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作业内容：

给定一个点 P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转 45◦，再平移 (1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）。

C++代码：

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <eigen3/Eigen/Core>
#include <eigen3/Eigen/Dense>

// 定义一个命名空间
using namespace std;

// 定义一个函数用于将角度转换为弧度，这里的类型要和p一致
double deg2rad(double degress)
{
    return degress * M_PI / 180.0;
}

int main()
{

    // 定义点p的齐次坐标,p为double双精度浮点型
    Eigen::Vector3d p(2.0f, 1.0f, 1.0f);

    // 定义旋转矩阵
    double theta = deg2rad(45);
    Eigen::Matrix3d rotationMatrix;
    rotationMatrix << cos(theta), -sin(theta), 0,
        sin(theta), cos(theta), 0,
        0, 0, 1;

    // 定义平移矩阵
    Eigen::Matrix3d translationMatrix;
    translationMatrix << 1, 0, 1,
        0, 1, 2,
        0, 0, 1;

    // 应用旋转矩阵
    Eigen::Vector3d rotatedP = rotationMatrix * p;

    // 应用平移矩阵，注意这里是在旋转后的点基础上进行平移
    Eigen::Vector3d transformedP = translationMatrix * rotatedP;

    // 输出结果p'
    cout << "p':" << transformedP.transpose() << endl;
}

 文件结构：

这里我代码命名为main2.app，所以CMakeLists.txt文件下也要改成main2.cpp。

终端运行结果：

• Ctrl + Alt + T       打开终端
• cd      进入到cpp文件所在路径
• mkdir build       在该路径下新建build文件夹
• cd build       进入build文件夹
• cmake ..      上级目录
• make       编译
• ./Transformation       运行程序