180°舵机如何控制？

180°舵机最常见的是SG90舵机，用的也最多，非常便宜，某多多5.6块就可以买到一个，大概长这样：

前言

大二刚学单片机，觉得单片机很厉害，然后就想做一个宿舍智能开门装置。然后我就想其中最主要的问题是解决拉锁栓，拉锁栓可以用一个动力装置来完成，只要找到这个装置，那么就可以做出来了，然后我就想尽办法找这个装置。功夫不负有心人，经过几天的寻找，终于在某个视频中找到了他的身影，得知这个装置就叫做舵机。

控制原理探索

知道了它是谁，那么下一步就是要学会控制它，然后我就找了一些帖子来了解如何去控制舵机。大多看到的是这样的解释：

舵机的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180 度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms ---------- 0 度；

1.0ms ---------- 45 度；

1.5ms ---------- 90 度；

2.0ms ---------- 135 度；

2.5ms ---------- 180 度；

起初我以为在20ms的时基脉冲中，当高电平有1.0ms时，它就会在当前位置正向转动45°，如果再给它一个这样的pwm，它还会再正向转45°。然后我就在想，用舵机把锁栓拉过去后，总不能一直拉着吧，然后我就想如何控制舵机反向旋转再把锁栓拉回去。但我发现搜不到舵机倒转的教程，我就很疑惑。经过一番研究，我终于知道怎么控制了。原来舵机会根据pwm的高电平时长来转动一定角度，如果目前正处于这个角度，那它就不会转动了，比如：现在舵机臂在90°位置，如果你的pwm高电平时间为1.0ms，那么舵机就会逆时针转45°，然后停在45°位置，如果高电平时间为2.0ms，那么舵机就会顺时针转45°，然后停在135°位置。哈哈，原来如此，终于弄明白了，在此纪录一下，也顺便引领一下和我一样的小朋友回到正轨。

后记

捎带说一下，舵机有三根线，红色接电源，棕色接地，橙色接pwm信号 。一般买回来的舵机三根线都是连接在一起的，建议把他们分开，不然不好和单片机连接，可以直接把头剪掉，然后每一根线都接一根杜邦线母头就可以了。还有，360°舵机的控制原理可不跟180°一样，360°舵机是根据pwm高电平时长来改变转速和方向的，在高电平时长为0.5ms~1.5ms时：舵机正转，高电平时间越短，转速越快（尽量不接近1.5ms，否则有可能不转）；在1.5ms（1.6ms、1.4ms等）:停止转动，即速度为0；在1.5ms~2.5ms时:舵机反转，时间越长，转速越快；360°舵机pwm高电平时间尽量接近0.5ms与2.5ms，否则有可能不转,而且他会一直转，不好控制，所以还是180°好用些，建议买180°的。