本文介绍了如何使用MATLAB toolbox进行摄像头标定，详细步骤包括打开cameraCalibrator工具、导入图片，解释了摄像头的畸变参数如径向畸变和切向畸变的含义，以及校正过程。
前言：
在使用orb slam的时候，有个Settings.yaml文件，里面需要填写所用摄像头的参数，包括焦距（focal length），光学中心（optical center，也叫偏斜参数（skew coefficient）），径向畸变参数（radial distortion coefficients）和切向畸变参数（Tangential distortion coefficients ）。
使用MATLAB toolbox进行标定：
打开MATLAB cameraCalibrator：
笔者使用的MATLAB是2014b版本的，安装的时候已经自带了camera calibrator工具了。所以直接在命令行打下：
cameraClibrator就可以打开摄像头校正工具箱了。如下图：
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