lattice_planner：高效动态路径规划解决方案

lattice_planner：高效动态路径规划解决方案

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner

1、项目介绍

lattice_planner 是一个基于ROS的全局路径规划插件，它实现了一种时间界限A*格子规划器，专为具有差速驱动约束的机器人设计。这个规划器能够规划出时间和动力学可行性导航路径，同时利用基于costmap_2d包的动态成本地图进行决策。

项目还提供了在人类感知导航中的应用示例，可在human_aware_navigation包中查看，包括一个玩具模型示例。

2、项目技术分析

• 时间相关规划：lattice_planner考虑了路径执行时间，通过时间分辨率对配置空间进行离散化，使得路径规划更加符合实际动态环境。
• 动态成本地图：使用基于ROS的costmap表示形式来处理环境中随时间变化的约束，例如避障和避免与人类交互时的问题。
• 参数化设置：可以自定义多种参数，如成本因素（致命成本、时间成本、路径长度成本等）、规划偏好（允许未知区域、目标容忍度等）和机器人的运动限制，以适应不同场景的需求。

3、项目及技术应用场景

• 自动化仓储系统：在仓库环境中，机器人需要快速准确地避开障碍物和其他移动物体，lattice_planner可以确保安全高效的路径规划。
• 服务机器人：在公共场所，服务机器人需考虑人类活动和行为，通过human_aware_navigation包，实现人机协作的友好交互。
• 自动驾驶汽车：在复杂交通环境中，规划器可以计算考虑到车辆动力学和道路条件的动态可行路径。

4、项目特点

• 灵活性：支持灵活的成本因子设定，可根据特定任务调整策略，优化路径质量。
• 效率：通过简化搜索路径，可以在牺牲最优性的同时提高规划速度。
• 实时性：可配置的时间预算和超时机制确保规划算法能在有限时间内给出结果。
• 兼容性：遵循ROS标准，易于与其他ROS组件集成。
• 动态适应性：能够应对环境的变化，支持动态层插件以处理实时更新的环境信息。

如果你正在进行涉及机器人动态路径规划的研究或开发工作，lattice_planner是一个值得尝试的优秀工具。使用它，你不仅可以受益于其强大的规划功能，还能参与到前沿的人机协同研究之中。

lattice_planner The lattice_planner package provides a move_base global planner plugin for a time-bounded A* lattice planner. The planner is designed to plan time dependent, dynamically feasible navigation paths for robots with differential drive constraints. It uses a dynamic cost map which is based on the ROS costmap representation from the costmap_2d package. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/lattice_planner