自动驾驶仿真工具之汇总

大家好，我已经把优快云上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。

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近来想找一个开源免费的、针对高速场景的、使用便捷的自动驾驶仿真环境，进行了一些调研。可惜的是，大多数工具并没有找到他们具体支持什么、能做到什么程度的官方说明。参考这篇博文，将闭环仿真测试系统分为车辆仿真平台和自动驾驶软件两部分。像Baidu Apollo 和 Autoware 属于自动驾驶软件，他们更侧重于通过逻辑、算法控制车辆的行为，在这里不过多赘述。仿真平台侧重于提供虚拟场景的搭建，以测试自动驾驶软件的性能，现汇总如下：

1. CARLA（最新版本）

• 支持Linux 和 Windows，基于Unreal Engine。
• Python API。
• ROS-Bridge，支持ROS。
• 7 towns，基本覆盖了高速、城市、乡村、坡道、缺少交通信号、交叉路口等场景。
• 天气、光照等环境可调。
• 多种车辆、建筑物、行人模型，支持除radar外的主流传感器。
• 有分别提供RGB信息、深度信息、语义分类信息的Camera。
• 支持自行车、摩托车等模型。
• 可以自己导入地图，但是在使用RoadRunner生成自定义的地图时，会遇到一些问题。具体可以关注