路径规划：局部路径规划_（17）.多机器人协同的局部路径规划

多机器人协同的局部路径规划

1. 引言

在多机器人系统中，局部路径规划是实现机器人高效、安全协同工作的重要环节。局部路径规划主要关注在动态环境中的实时路径调整，以应对突然出现的障碍物或其他不可预见的情况。本节将详细介绍多机器人协同的局部路径规划的基本概念、挑战、常用算法以及实例应用。

2. 多机器人协同的局部路径规划概述

多机器人协同的局部路径规划是指在多机器人系统中，每个机器人根据当前环境和任务需求，实时调整其路径以避免碰撞、优化路径并提高任务完成效率。这种规划通常是在全局路径规划的基础上进行的，全局路径规划提供了一个大致的方向和路径，而局部路径规划则确保机器人在实际执行过程中能够安全、有效地移动。

2.1 多机器人协同的基本概念

多机器人协同是指多个机器人在共同完成某项任务时进行的合作与协调。这种协同可以是任务分配、路径