PointCloudLib-八叉树模块-使用八叉树进行空间分区和搜索操作

八叉树是一种基于树的数据结构，用于管理稀疏的三维数据。每个内部节点正好有八个子节点。 在本教程中，我们将学习如何使用八叉树在点云数据中进行空间分区和邻居搜索。特别是，我们解释了如何执行“体素搜索中的邻居”， “K 最近邻搜索”和“半径内的邻居搜索”。

临近体素

近临搜索

半径搜索

代码：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree_search.h>

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cti