PointCloudLib-滤波模块（Filtering）-使用参数化模型投影点

在本教程中，我们将学习如何将点投影到参数化模型上 （例如，平面、球体等）。参数模型通过一组 系数 – 在平面的情况下，通过其方程：ax + by + cz + d = 0。

代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_cloud.h> // for PointCloud
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>

int
 main ()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

  for (auto& point: *cl