PDDL-人工智能领域规划语言学习笔记-1

一份完整的PDDL程序代码是由domain文件和problem文件组成。在详细介绍这两者之前，我们先看一下PDDL代码中常见的数据成员（本文章涉及的数据成员仅为最基础的解决一个简单问题需要，其它待深入学习以后才能了解）

• objects：在规划过程中涉及到的对象
• init: 初始状态
• goal: 目标，也就是我们要到达的目标下各个对象的状态
• predicates:objects的属性的描述,可以为True或者False
• action:对objects的操作，action应该包含三个描述，一个是涉及的对象，一个是进行action之前涉及对象的状态，以及action之后对象的状态

其中，init, goal, objects是problem文件的组成部分，其它是domain文件的组成。

接下来我们通过一个例子来说明

假设有两个房间rooma和roomb，有两个球ball1和ball2都在rooma中，我们有一个机器人robby在romma中
robby有两只手臂left和right，现在我们要让robby把两个球从rooma中移到roomb中去

domain

domain的定义

(define (domain <domain name>)
    (:predicates <predicates pddl codes>)
    (:action <action name>
     :parameters <parameters pddl codes>
     :precondition <precondition pddl codes>
     :effect <effect pddl codes>
    )
)
</