本文介绍了PDDL（Planning Domain Definition Language）的基础知识，包括domain和problem文件的构成，如objects、init、goal、predicates和actions。通过一个机器人搬运球的例子，详细解析了如何定义对象属性和动作，并展示了如何编写problem的init和goal状态。
一份完整的PDDL程序代码是由domain文件和problem文件组成。在详细介绍这两者之前，我们先看一下PDDL代码中常见的数据成员（本文章涉及的数据成员仅为最基础的解决一个简单问题需要，其它待深入学习以后才能了解）
- objects：在规划过程中涉及到的对象
- init: 初始状态
- goal: 目标，也就是我们要到达的目标下各个对象的状态
- predicates:objects的属性的描述,可以为True或者False
- action:对objects的操作，action应该包含三个描述，一个是涉及的对象，一个是进行action之前涉及对象的状态，以及action之后对象的状态
其中，init, goal, objects是problem文件的组成部分，其它是domain文件的组成。
接下来我们通过一个例子来说明
假设有两个房间rooma和roomb，有两个球ball1和ball2都在rooma中，我们有一个机器人robby在romma中
robby有两只手臂left和right，现在我们要让robby把两个球从rooma中移到roomb中去
domain
domain的定义
(define (domain <domain name>)
(:predicates <predicates pddl codes>)
(:action <action name>
:parameters <parameters pddl codes>
:preco
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