10、机器人编程中的等待与循环控制

机器人编程中的等待与循环控制

1. 机器人编程中的等待机制

在机器人编程里，等待是一项极为实用的功能。机器人常常需要等待特定条件达成后才继续执行后续动作。例如：
- SPOT朝着红线移动时，会等待颜色传感器检测到红线。
- SPOT准备向目标投掷球时，会等待触摸传感器被按下并释放。
- SPOT朝着墙壁滚动时，会等待超声波传感器检测到墙壁。
- SPOT位于起跑线时，会等待你按下左按钮后才向前冲刺。

这些例子充分表明，等待是机器人程序的关键组成部分。而实现等待功能，主要借助WAIT块。

1.1 WAIT块的基本概念

WAIT块会在特定条件满足时停止等待。在条件未满足之前，它会暂停程序，阻止后续块的执行。无论使用的是颜色传感器、声音传感器、触摸传感器、超声波传感器、光线传感器，还是简单的时间限制，使用WAIT块时，都必须明确告知它等待结束的条件。

为了更好地理解，我们来看一些伪代码示例。比如对SPOT下达指令：“SPOT，持续向前移动，直到有情况发生。”这里的“有情况发生”可以是以下任意一种：
- 过去五秒钟。
- 声音传感器检测到响亮的噪音。
- 超声波传感器检测到前方八英寸处有物体。
- 颜色传感器检测到地面上的蓝色卡片。

1.2 创建简单程序并使用WAIT块

下面我们来创建一个简单的程序，以此演示不同条件下WAIT块的使用。具体步骤如下：
1. 打开NXT - G软件，开启一个新程序。
2. 在工作区放置一个MOVE块，将其配置为使电机B和C以无限时长、功率设置为50的状态向前旋转。