Jetson Xavier NX运行Vins fusion：error: (-215:Assertion failed) s ＞= 0 in function ‘setSize‘

原创 于 2024-04-03 15:07:06 发布 · 1k 阅读 · 13 ·
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#机器人 #算法 #无人机

描述：

采用Jetson Xavier NX跑Vins fusion算法
编译警告信息：warning: libopencv_imgproc.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.4.5等，提示冲突。
运行报错：
1、 OpenCV(4.5.4) /home/ubuntu/build_opencv/opencv/modules/core/src/matrix.cpp:250: error: (-215:Assertion failed) s >= 0 in function ‘setSize’
2、what(): OpenCV(4.5.4) /home/ubuntu/build_opencv/opencv/modules/core/src/alloc.cpp:73: error: (-4:Insufficient memory) Failed to allocate 558470286869760 bytes in function ‘OutOfMemoryError’

原因：

由于cv_bridge与opencv版本冲突导致的：例如本机采用的opencv版本为4.5.4，而采用apt-get install cv_bridge的对应版本为4.2.0.

解决：

卸载原cv_bridge sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridge,下载自己的ros对应版本的cv_bridge并链接到指定的opencv。
参考博客：
1、解决ROS的cv_bridge与自己安装的opencv的版

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