
算法
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liebecl
不断前行~
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Autoware中pure pursuit纯跟踪算法的代码分析(三)
目录calcCurvature函数详解calcCurvature函数详解calcCurvature函数原型如下:double PurePursuit::calcCurvature(const geometry_msgs::Point& target) const{ double kappa; const geometry_msgs::Point pt = calcRelativeCoordinate(target, current_pose_); const double den原创 2021-12-17 00:16:40 · 1172 阅读 · 0 评论 -
Autoware中pure pursuit纯跟踪算法的代码分析(二)
目录calcRelativeCoordinate函数详解calcRelativeCoordinate函数详解calcRelativeCoordinate函数原型如下:// calculation relative coordinate of point from current_pose framegeometry_msgs::Point calcRelativeCoordinate(geometry_msgs::Point point_msg, geometry_msgs::Pose curren原创 2021-12-17 00:13:47 · 990 阅读 · 1 评论 -
Autoware中pure pursuit纯跟踪算法的代码分析(一)
目录pure pursuit纯跟踪算法的简介源码分析文件简介涉及到的两个类框架性函数介绍算法实现函数(按顺序介绍)computeLookaheadDistancegetNextWaypointcalcCurvaturecalcRelativeCoordinatecanGetCurvatureconvertCurvatureToSteeringAnglepure pursuit纯跟踪算法的简介pure pursuit纯跟踪算法在汽车智能驾驶领域目前的应用很广泛,主要用于汽车的循迹。这种算法比较基础,利用的原创 2021-12-13 13:31:55 · 4410 阅读 · 4 评论 -
C语言中的选择排序法
选择排序法是一种排序方法,可以通过两个for循环实现。 其核心思想为(大->小): 一个a[0…n-1]大小的数组,第 i 趟排序是从后面的 n - i + 1(i = 1,2,3,4,…,n - 1)个元素中选择一个值最大的元素与该 n - i + 1 个元素的最前面的那个元素交换位置,即与整个序列的第 i 个元素交换位置。如此下去,直到 i = n - 1,排序结束。int main(){原创 2017-10-20 00:25:58 · 1463 阅读 · 0 评论