liebecl的博客

它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。一个node可以定义要发送的topic名字和数据类型，类似于广播的形式，而另一个node则可以订阅该topic，从而实现了两个node之间的通信。roscore，启动节点管理器，在一个ros系统中，有且只有一个，它是ros节点运行的前提，所以在执行启动ros节点前，第一步都需要执行roscore。在rviz中，可以通过QT添加插件，用来发送topic给ros系统，从而实现对机器人或者汽车的反向控制。...

rostopic命令