Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FUEL编译安装

1. 源由

香港HKUST Aerial Robotics Group开发了一系列基础技术，使空中无人机能够在复杂环境中自主运行。研究涵盖了空中自主导航建模比较完整技术栈，重点在于状态估计、地图绘制、轨迹规划、多机协调以及使用低成本传感和计算组件进行测试平台开发，其代码也被开源在Github - HKUST-Aerial-Robotics。

若能很好的借鉴并应用上述技术，在实际领域进行应用拓展，将会对无人机的应用得到显著提升，进而突破闭源商业系统的垄断地位。

从HKUST维护的Fast-Planner情况看，可能更偏向学术，有很多兼容性问题，也没有足够的人力维护；不过貌似HKUST - FUEL可能是更加新的版本。

• segfault in fast_planner_node on jetson orin Linux 35.5.0 #175
• 对视野范围外的障碍物留有余量的算法求开源，即fastplanner第三篇论文的内容 #162

因此，在《Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@Fast-Planner编译安装》基础上，开始FUEL编译安装。

2. 编译&安装

Step 1：依赖库安装

$ sudo apt-get install libarmadillo-dev ros_${ROS_VERSION_NAME}_nlopt

Step 2：建立工程

$ mkdir -p ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src
$ cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src
$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FUEL.git

注：若存在网络问题，请使用git协议clone代码。git协议始终比https稳定，但需要注意ssh key的安装问题。

Step 3：编译工程

$ cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}
$ catkin_make

Step 4：安装工程

略，因为暂时不涉及软件的部署应用，相关模拟命令参考：

• 运行Rviz虚拟环境

$ cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}
$ source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager rviz.launch

• 运行模拟程序

$ cd ${YOUR_WORKSPACE_PATH}
$ source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager exploration.launch

3. 问题汇总

$ git log -n 1
commit de2bc5d2e256f2cf5de8e3a60196e55e3854e45b (HEAD -> main, origin/main, origin/HEAD)
Author: Boyu Zhou <405540572@qq.com>
Date: