PX4——Range Finder 篇

Range Finder

此处选用的是 Benewake 下的 Lidar

参数设置

• General Configuration

除了官方的参数设置外，我在 EKF2 中还找到了 EKF2_RNG_AID 参数，用来配置是否将 range finder 融入 EFK2 中。其通用参数（与 range finder相关）都以 EKF2_RNG_* 命名。

• Benewake

这个连接比较简单。用盒子里的线直接接到 lidar 和 TELEM2 端口，然后按照参数配置就可以了。

选完串口后在 QGC Mavlink Inspector 中检查下看是否有 distance_sensor 消息。

源代码解读

驱动层面

• Range Finder 接口

源代码位于 src/lib/driver/range