cartographer源码分析(41)-kalman_filter-gaussian_distribution.h

slamcode

于 2017-07-29 22:16:42 发布

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/learnmoreonce/article/details/76359030

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本文深入剖析cartographer源码中的kalman_filter和gaussian_distribution实现，提供源码下载链接，帮助读者了解SLAM算法中的关键部分。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:kalman_filter/gaussian_distribution.h


#ifndef CARTOGRAPHER_KALMAN_FILTER_GAUSSIAN_DISTRIBUTION_H_
#define CARTOGRAPHER_KALMAN_FILTER_GAUSSIAN_DISTRIBUTION_H_

#include "Eigen/Cholesky"
#include "Eigen/Core"
#include "Eigen/Geometry"

namespace cartographer {
   
namespace kalman_filter {
   
/*
高斯分布类
构造函数是N*1的均值矩阵和N*N的协方差矩阵

*/
template <typename T,

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