cartographer源码分析(27)-io-points_batch.h

源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载

文件:io/points_batch.h

#ifndef CARTOGRAPHER_IO_POINTS_BATCH_H_
#define CARTOGRAPHER_IO_POINTS_BATCH_H_

#include <array>
#include <cstdint>
#include <vector>

#include "Eigen/Core"
#include "cartographer/common/time.h"

namespace cartographer {
namespace io {

// A point's color.
using Color = std::array<uint8_t, 3>;

/*
PointsBatch类是对多个点云point的抽象.这些point在由同一时刻,同一机器人坐标地点的传感器采集而得。
数据成员主要描述了point的特性.

1,time:point采集时间.
2,origin:sensor的世界坐标
3,frame_id:帧id
4,trajectory_index:轨迹线id
5,points:几何参数,vector<{x,y,z}>
6,intensities:光强
7,colors:point的rgb值
*/


<