APM 学习 12 --- Linux 下学习库示例

最新推荐文章于 2025-04-16 09:13:08 发布

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最新推荐文章于 2025-04-16 09:13:08 发布 · 727 阅读

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#linux #c++

本文介绍了如何在Linux环境下利用ArduPilot的UART_test示例进行APM飞控的深入开发。首先，通过指令查看可用示例，接着以UART_test为例，详细阐述了从源码阅读、修改到编译下载的全过程，并通过串口调试助手验证代码正常运行，帮助读者掌握APM飞控的调试技巧。

为了方便大家深入了解飞控工作原理与编程，ArduPilot 提供了许多示例，位于 /Library 文件中，本文将以串口为例，为大家展示如何利用这些示例进一步深入开发 APM 飞控。

官方文档内容，方便大家对照查阅：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-the-example-sketches.html

1，首先进入源码主目录，如何了解目前有哪里示例可以使用呢？通过如下指令：

./waf list | grep 'examples'

系统将会列出可以使用的示例，随着版本的更新，示例将会越来越多。

2，我们将以 UART_test 为例，演示整个调试流程，找到示例源码 UART_test.cpp，位于

/ardupilot/libraries/AP_HAL/examples/UART_test/UART_test.cpp

打开源代码，可以看到内容是重复输出代码编号


void loop(void)
{
    test_uart(hal.uartA, "uartA");
    test_uart(hal.uartB, "uartB");
    test_uart(hal.uartC, "uartC");
    test_uart(hal.uartD, "uartD");
    test_uart(hal.uartE, "uartE");

    // also do a raw printf() on some platforms, which prints to the
    // debug console
#if HAL_OS_POSIX_IO
    ::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", (double)(AP_HAL::millis() * 0.001f));
#endif

    hal.scheduler->delay(1000);
}

3，尝试修改程序，然后编译程序并且下载

3.1，回到源码主目录

3.2，配置硬件，一般不变化不用重新配置，使用指令 ./waf configure --board px4-v2

root@ubuntu:/home/saffron/lrr/ardupilot# ./waf configure --board px4-v2
Setting top to                           : /home/saffron/lrr/ardupilot 
Setting out to                           : /home/saffron/lrr/ardupilot/build 
Autoconfiguration                        : enabled 
Setting board to                         : px4-v2 
Checking for program 'arm-none-eabi-ar'  : /opt/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update/bin/arm-none-eabi-ar 
Using toolchain                          : arm-none-eabi 
Checking for 'g++' (C++ compiler)        : /usr/lib/ccache/arm-none-eabi-g++ 
Checking for 'gcc' (C compiler)          : /usr/lib/ccache/arm-none-eabi-gcc 
Checking for c flags '-MMD'              : yes 
Checking for cxx fla