PCL添加指定高度和切片数的圆柱

最近在做项目中遇到用pcl画一个指定高度和切片数的圆柱的问题，用过pcl的人一般都知道pcl::visualization::PCLVisualizer中有个“bool addCylinder (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id="cylinder", int viewport=0)”方法，然而该方法不能让开发者指定圆柱的高度和切片数，该方法添加的是一个固定长度的圆柱曲面。如下图所示：

为了能够实现用PCL添加指定高度和切片数的圆柱，我们不得不尝试更改pcl的源码。具体方法如下：

1.拷贝PCL_CODE_PATH/visualization/src/pcl_visualizer.cpp和PCL_CODE_PATH/visualization/include/pcl/visualization//pcl_visualizer.h到你的工程目录下

2.修改pcl_visualizer.cpp文件。