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RoboticsLearner
机器人软件算法工程师，热爱机器人，喜欢编程。
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记录Ubuntu16.04下安装libfreenect2和iai_kinect2的安装过程
首先安装libfreenect2，这是一个开源跨平台的针对微软kinect v2体感相机的第三方驱动，可以获取RGB图和深度图，并对深度图和RGB图进行配准。#下载libfreenect2源码git clone git@github.com:OpenKinect/libfreenect2.gitcd libfreenect2#安装编译依赖sudo apt-get install bui...原创 2019-02-26 14:36:53 · 2322 阅读 · 1 评论 -
各版本ROS的第三方库的配置列表
各版本ROS的第三方库的配置列表当前主流配置：新版本的配置：通过上述的两个表格的截图， 不同版本的ROS第三方库的版本配置一目了然，通常，我们只关注LTS版本的ROS发行版， 即:ROS Indigo(for Ubuntu Trusty) Ubuntu 14.04 LTSROS Kinetic(for Ubuntu Xenial) Ubuntu 16.04 LTSROS Melo...原创 2018-09-18 21:11:24 · 1891 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之路04：编写基于自定义消息(.msg)进行通信的节点
关键术语消息文件(.msg)：消息文件的扩展名是.msg，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的消息文件中自定义需要的消息格式，由于消息字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包创建工作空间(workspace)打开终端(Ctrl + Alt + T)，输入如下的命令流：m...原创 2018-03-14 11:40:18 · 4813 阅读 · 2 评论 -
ROS学习之路03：编写基于话题(topic)进行通信的节点
关键术语：节点(node)：在ROS编程中，节点就是一个通过调用ROS客户端库(e.g. roscpp, rospy, roslisp)的API执行计算的进程，一个节点可以通过ROS的话题、服务和动作与其他的节点进行通信. 一个机器人可以包含很多个节点，例如：一个节点处理相机的图像，一个节点处理来自机器人的串行数据，一个节点用来计算里程计信息. 另外，使用节点可以使机器人系统具有容错能力，...原创 2018-03-13 23:04:12 · 3956 阅读 · 5 评论 -
ROS学习之路02：ROS术语总结
前言：学习ROS（Robot Operating System）一个很关键的部分就是理解它的相关术语，回顾自己入门ROS的经历，对此深有感慨.功能包(package)： package是ROS机器人软件开发中最基本的单元，一个功能包可以包含一个或者多个节点[node,可运行的程序]、库文件和配置文件等，它们组织在一块形成一个单元. 功能包清单(package.xml)： packa...原创 2018-03-12 23:00:00 · 1660 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之路01：安装ROS及用于开发的IDE
安装ROS环境准备：Ubuntu 16.04 LTS第一步：配置Ubuntu仓库 按下键盘的Win键，输入: software，在搜索出来的选项中打开 Software & Updates. 勾选上”restricted” ,”universe” 和 “multiverse”即可. 具体的操作参见这里 第二步：设置资源列表，也就是sources.list 打开终端...原创 2018-03-12 16:17:51 · 7817 阅读 · 1 评论 -
ROS学习之路08：创建机器人的urdf(xacro)模型并通过rviz可视化
关键术语urdf：urdf的全称是 Unified Robot Description Format ，即：统一的机器人描述格式. 该格式本质上是xml格式. 在ROS中，我们可以通过编写urdf文件来建立机器人模型，并通过rviz工具进行可视化. xacro：urdf文件只能是一个单一的文件，我们不能在urdf文件中包含其他的urdf文件，因此，当我们建立比较复杂并且各模块复用程度较高...原创 2018-03-16 21:54:00 · 6289 阅读 · 2 评论 -
ROS学习之路07：编写动态重配置(dynamic_reconfigure)参数的节点
关键术语动态重配置参数：就是动态地调整、设置正在运行的节点的参数值，通过动态重配置，可以更加高效地开发和测试节点，特别是机器人硬件调试的时候，使用动态重配置参数是一个很不错的选择.创建工作空间(workspace)mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ..catkin_ma...原创 2018-03-16 08:21:19 · 5352 阅读 · 7 评论 -
ROS学习之路06：编写基于自定义动作(.action)进行通信的节点
关键术语动作文件(.action)：动作文件的扩展名是.action，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的动作文件中自定义需要的动作格式，由于动作字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包，动作文件由三个部分组成。分别时目标、结果和反馈，三者之间通过---间隔开来.创建工作空间(work...原创 2018-03-15 16:59:18 · 2692 阅读 · 2 评论 -
ROS学习之路05：编写基于自定义服务(.srv)进行通信的节点
关键术语服务文件(.srv)：服务文件的扩展名是.srv，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的服务文件中自定义需要的服务格式，由于服务字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包，服务文件由两个部分组成。分别时请求和响应，两者通过---间隔开来.创建工作空间(workspace)...原创 2018-03-14 19:42:09 · 2276 阅读 · 1 评论 -
使用Rviz查看基于iai_kinect2的kinect2_bridge发布的实时点云和Octomap_server发布的实时octomap数据
第一步：安装Octomap及其在Rviz中的插件sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgssudo apt-get install ros-kinetic-octomap-serversudo apt-get install ros-kinetic-oc...原创 2019-03-03 20:56:48 · 2409 阅读 · 2 评论