小强的机器人工坊

Eigen官方提供的MatrixXd对象初始化方法，对于小尺寸的矩阵是非常方便的，尤其是<<结合逗号运算符,，用习惯了之后会觉得很方便。但是，对于大矩阵来说，尤其是与matlab计算的结果进行对比验证的时候，那是灾难性的体验，所以有必要封装出一个函数，来实现从字符串来构造一个Eigen::MatrixXd对象。#include <algorithm>#include <iostream>#include <sstream>#include <ve

首先使用sudo apt-get install libgtest-dev安装GoogleTest的源代码。对，你没听错，上述命令安装的只是GoogleTest框架的源代码，而不是你以为的二进制安装包。所以，执行上述命令之后，我们还需要通过cmake来编译安装GoogleTest框架。具体的流程如下：sudo apt-get install libgtest-devsudo apt-get install cmakecd /usr/src/gtestsudo mkdir buildcd bu

在机器人的运动学计算中，不可避免的使用到了矩阵运算。有时候为了开发算法，我们需要打印中间或者最终的计算结果，但是由于是数值计算，会使得矩阵元素中存在很多非常小的数值，但是其实这些数值就是0而已。很多时候，我就想打印出来的结果显示的就是0，而不是一系列非常小的数值，为此需要对原始矩阵的数据元素进行必要的过滤，让非常接近0的数据就直接打印0。#include <iostream&gt...

最近使用vscode进行python编程感觉体验很棒，于是就想着如果能够进行C++开发就好了，经过一阵子检索，配置成功，这里把它记录下来，以防忘记！ 首先，按下快捷键Ctrl + Shift + P，输入edit configuration，选择C/Cpp: Edit Configurations...，此时会在工程的配置目录.vscode下生成一个配置文件：c_cpp_properties.j...

安装eigen3sudo apt-get install libeigen3-dev查看安装位置locate eigen3创建软链接sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigensudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported...