小强的机器人工坊

#include <iostream>#include <array>#include <cstring>#include <string>#include <Eigen/Dense>using namespace std;int main() { Eigen::Vector3d translateBaseToHead(-0.0313098, -0.827213, 0.823521); Eigen::Matrix4d

CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)project(robwork_demo)#set(CMAKE_MODULE_PATH "")set(RobWork_DIR "/home/liuqiang/Documents/RobWork-master/RobWork/RobWork/cmake")find_package(RobWork)find_package(Eigen3 REQUIR

碰撞检测功能在机器人的运动规划技术中是必不可少的，毕竟机器人所处的真实环境是如此的复杂，而我们却要获取机器人无碰撞的运动轨迹。运动规划算法通常比较流行的有两类：一类是基于采样的运动规划算法，如大名鼎鼎的OMPL运动规划库，另外一类就是各种基于优化的运动规划算法，如伯克利开源的TrajOpt算法等。当然了，还有结合采样和优化的运动规划算法，但是通常我们主要把它归类为基于优化的运动规划算法。通过基于...

整个RobWork机器人框架（包括RobWorkStudio模块）都不提供进程间通讯的功能，导致与机器人应用相关的算法开发和调试很麻烦，毕竟对于一个功能比较完善的仿真软件来说，每一次的编译都是比较耗时的。而我们每次对代码的修改都是少量的。此时，可以考虑将RobWorkStudio仿真平台当作一个服务器，即给它集成http通讯的功能。关于机器人软件通讯功能的，在我之前的一篇博客里有简单的介绍。进程...

在上一篇博客文章中，我们介绍了如何创建一个使用RobWork机器人框架的工程，以及如何加载机器人设备文件。接下来，在本篇博客中，我们将讨论如何使用RobWork求解UR3机器人的运动学逆解，使用的方法是通用的雅可比数值迭代方法，数值迭代算法虽然没有封闭解（也叫解析解）算法计算的结果精确，求解的速度也比封闭解算法慢不少，并且在有解的情况下也可能会求解失败，但是雅可比数值迭代算法的优势也非常的明显，...

RobWork框架是一个非常成熟的开源机器人框架，其主要由南丹麦大学开发和维护，该框架的开发受到欧盟的经费支持，至今已有十多年历史，比大名鼎鼎的ROS的历史还要悠久。RobWork的安装方法有两种，一种是通过PPA进行二进制安装，另一种是源码安装。通常，如果你只是想简单的体验一把，可以直接进行二进制安装，但是作为机器人开发者，通常你需要下载源码进行编译，因为你很有可能要在它的基础上进行代码修改或...