小强的机器人工坊

参考：https://blog.youkuaiyun.com/Kalenee/article/details/80740258先基于Ubuntu16.04环境安装kinetic版本的ros环境接着安装sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-kinematics使用如下仓库里的脚本安装OpenRavehttps://github.com/crigroup/openrave-installation创建ros工作空间catkin_wsmkdir -p ~/catkin_w

碰撞检测功能在机器人的运动规划技术中是必不可少的，毕竟机器人所处的真实环境是如此的复杂，而我们却要获取机器人无碰撞的运动轨迹。运动规划算法通常比较流行的有两类：一类是基于采样的运动规划算法，如大名鼎鼎的OMPL运动规划库，另外一类就是各种基于优化的运动规划算法，如伯克利开源的TrajOpt算法等。当然了，还有结合采样和优化的运动规划算法，但是通常我们主要把它归类为基于优化的运动规划算法。通过基于...

整个RobWork机器人框架（包括RobWorkStudio模块）都不提供进程间通讯的功能，导致与机器人应用相关的算法开发和调试很麻烦，毕竟对于一个功能比较完善的仿真软件来说，每一次的编译都是比较耗时的。而我们每次对代码的修改都是少量的。此时，可以考虑将RobWorkStudio仿真平台当作一个服务器，即给它集成http通讯的功能。关于机器人软件通讯功能的，在我之前的一篇博客里有简单的介绍。进程...

在上一篇博客文章中，我们介绍了如何创建一个使用RobWork机器人框架的工程，以及如何加载机器人设备文件。接下来，在本篇博客中，我们将讨论如何使用RobWork求解UR3机器人的运动学逆解，使用的方法是通用的雅可比数值迭代方法，数值迭代算法虽然没有封闭解（也叫解析解）算法计算的结果精确，求解的速度也比封闭解算法慢不少，并且在有解的情况下也可能会求解失败，但是雅可比数值迭代算法的优势也非常的明显，...

RobWork框架是一个非常成熟的开源机器人框架，其主要由南丹麦大学开发和维护，该框架的开发受到欧盟的经费支持，至今已有十多年历史，比大名鼎鼎的ROS的历史还要悠久。RobWork的安装方法有两种，一种是通过PPA进行二进制安装，另一种是源码安装。通常，如果你只是想简单的体验一把，可以直接进行二进制安装，但是作为机器人开发者，通常你需要下载源码进行编译，因为你很有可能要在它的基础上进行代码修改或...

作为一个致力于研究机器人仿真软件的机器人工程师，研究一下进程间通信是很有必要的。当前机器人技术在各行各业的渗透处于快速上升阶段，诸多传统行业的公司都在转型升级中，尤其是今年（2020年）的新冠疫情，让我们看到了机器人和无人工厂的另外一个优势。我们会看到地产商成立了机器人公司，卖饮料的成立了机器人公司，传统生产重型装备的开始研发机器人。中国的医患关系紧张，矛盾短期难以调和，医生们冒着被谋杀的风险给...

  有一段时间没有更新自己的技术博客了，但是最近看到有更多的人关注了我的技术博客，也给了我继续更新博客的动力。最近几个月在一些杂七杂八的事情，现在终于有了更多的时间来更新自己的博客了。好了，废话少说，下面我们进入今天的正题。  众所周知，在21世纪20年代的今天，开源的热潮席卷而来。机器人领域相关的开源框架和库众多，可选的方案也让人应接不暇，比如最有知名度的ROS/ROS2，此外还有:V-R...

昨天晚上在编译ViSP库的过程中出现如下的错误。~/miniconda3/lib/libpng16.so.16: undefined reference to `inflateValidate@ZLIB_1.2.9'collect2: error: ld returned 1 exit statusmodules/sensor/CMakeFiles/test1394TwoGrabber.di...

问题描述：已知三维空间中的三个点P1P_1P1​，P2P_2P2​和P3P_3P3​，求向量P1P2→\overrightarrow{P_1P_2}P1​P2​​和P1P3→\overrightarrow{P_1P_3}P1​P3​​之间的夹角，要求必须能够计算出[0, 2π\piπ)之间的数值，而不仅仅是只能求出锐角，并用C++或Python或MATLAB语言进行算法实现。问题分析：为了求解出...

最近在项目中用到了Aubo-i10机器人，遨博机器人跟UR机器人有很多共同点，都是模块化的协作机器人，它们构形相同。但是这两家公司的机器人还是有区别的，比如Aubo机器人的第三个关节是反着转的，跟UR机器人不一样。网上有关于UR机器人的逆运动学推导过程，借鉴一番之后，自己尝试着推导Aubo-i10机器人的正逆运动学，并通过C++编程实现了该求解算法，最后通过记录示教器上的数据进行验证，实验结果表明...

求方程：sin(θ)=asin(\theta)=asin(θ)=a则有，cos(θ)=±1−a2cos(\theta)=\pm \sqrt{1-a^{2}}cos(θ)=±1−a2​故，θ=atan2(sin(θ),cos(θ))=atan2(a,±1−a2)\theta=atan2(sin(\theta), cos(\theta))=atan2(a, \pm \sqrt{1-a^{2}})θ...