ABB机器人通过PN总线收发浮点数

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ABB机器人组输入、组输出信号只能发送正整数，本文将阐述如何通过程序将float数据类型进行收发。

一、效果展示

ABB机器人通过PN总线收发float数据

go_float1:浮点数转换后发出的数值
reg2:接收的组信号转换为浮点数的值

二、知识储备

1.PackRawBytes - 将数据装入原始数据字节数据

PackRawBytes用于将num、dnum、byte或string类变量的内容装到rawbytes.
类容器中

2.UnpackRawBytes - 打开来自原始数据字节数据的数据

UnpackRawBytes用于将rawbytes型容器的内容解包至byte、num、dnum或string
型变量

3.BitLShDnum - 双数值上的逻辑逐位LEFT SHIFT运算

BitLShDnum（Bit Left Shift dnum）用于执行数据类型dnum上的逻辑逐位LEFTSHIFT
运算。

4BitRShDnum - 双数值上的逻辑逐位RIGHT SHIFT运算

BitRShDnum（位右移双数值）用于在数据类型dnum上执行一次逻辑逐位RIGHT
SHIFT运算。

三、源码说明

1.发送浮点数

 PROC rSendfloat(num nSendDate)

        ClearRawBytes rawbyte1; !清空rawbyte1
        PackRawBytes nSendDate,rawbyte1,1\Float4; !将nSendDate以float4形式打包到rawbyte1中，从第一个数组开始
        FOR i FROM 1 TO 4 DO
            UnpackRawBytes rawbyte1,i,byte1{
   i}\Hex1