ROS1，用C++实现获取激光雷达数据，并使用gazebo测试

原创 于 2024-10-11 16:40:23 发布 · 917 阅读 · 2 ·
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#c++ #开发语言

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实现步骤

  1. 构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg。
cd catkin_ws/src/

catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs

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输入code，打开vscode
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  1. 在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node。
    在这里插入图片描述

  2. 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()。

  3. 构建回调函数LidarCallback()，用来接收和处理雷达数据。

  4. 调用ROSINFO()显示雷达检测到的前方障碍物距离。

步骤345的代码如下

#include <ros/ros.h>
#
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