【ROS学习】使用C++获取激光雷达数据

最新推荐文章于 2025-06-30 22:13:33 发布

R三哥哥啊

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分类专栏： ROS 文章标签：学习 c++ 开发语言

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45640207/article/details/134401977

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本文介绍了如何在ROS（RobotOperatingSystem）环境中，通过C++编写一个简单的雷达测距节点，订阅/scan话题，处理LaserScan数据，并解决中文编码问题。最后，通过roslaunch启动仿真环境并验证测距功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

执行roslaunch

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

启动测距观测示例程序

rosrun wpr_simulation demo_lidar_data

手搓C++程序

步骤

1、构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg
2、在软件包中新建一个节点，节点的名称叫做lidar_node
3、在ROS中NodeHandle申请订阅话题/scan，并设置回调函数为LidarCallback()
4、构建回调函数LidarCallback()，并用来接收和处理雷达数据
5、调用ROS_INFO()显示雷达检查道德前方障碍物距离.

构建一个新的软件包

catkin_create_pkg lidar_pkg roscpp rospy sensor_msgs

在这里插入图片描述
在工作空间下新建c++文件

雷达扫描的起始角度和终止角度。

#include <ros/ros.h>
#include<sensor_msgs/LaserScan.h>

void LidarCallback(const sensor_msgs::LaserScan msg)
{
    float fMidDist = msg.ranges[180];
    ROS_INFO("前方测距 ranges[180] = %f 米",fMidDist);

}

int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");                   //设置中文编码
    ros::init(argc,argv,"lidar_node");    //初始化节点

    ros::NodeHandle n;                          //召唤大管家
    //LidarCallback 回调函数
    ros::Subscriber lidar_sub = n.subscribe("/scan",10,&LidarCallback);                            //订阅话题
    
    ros::spin();
    return 0;
}

C++节点需要编译才能运行，于是要设置编译规则

在这里插入图片描述

将这两句添加到文件末尾

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/lidar_pkg_node.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

在这里插入图片描述
终端进行编译
发现有报错

 in expansion of macro ‘ROS_INFO’
    7 |     ROS_INFO("前方测距 ranges[180] = %f 米"，fMidDist);

在这里插入图片描述

绕了一圈，结果发现是上面写ROS_INFO函数的时候，把，写出中文的了，服了。[已订正]

然后就要去看看效果
首先启动仿真环境

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

在这里插入图片描述
运行刚刚的节点

rosrun lidar_pkg lidar_node

在这里插入图片描述
移动物体可以观察到测距值在发生变化
可以观察相距差不多5个栅格，差不多5m左右因此这个就是测距值。