gazebo仿真初学者可以试试这个ros小车

前言

我目前发现，github上的ros项目，很多都不适合初学者，他们只说了自己这个项目，没有说自己这个项目依赖于其他人的项目，就导致你下载下来，catkin_make的时候，报错了，然后你就不了了之了，因为初学者根本看不懂这些。

项目介绍

项目主要是通过rviz和gazebo加载这个机器人小车，小车上搭载了雷达 imu 深度相机等传感器。此外，该通过rviz加载传感器获取的数据。

代码我放网盘了，要的自取，文章看不懂的，多看几遍，先跑一遍，然后去学习源码。

gazebo仿真初学者demo.zip链接：https://pan.quark.cn/s/fc84dbd003bc

具体步骤

项目地址：https://gitee.com/rugels/simulation_unitree

首先进入该目录，如果没有，自己创建一个

cd catkin_ws/src/

然后你在下载这个项目

git clone https://gitee.com/rugels/simulation_unitree.git

由于里面涉及到velodyne雷达，因此需要下载相关代码。

git clone https://github.com/lmark1/velodyne_simulator.git

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进入simulation_unitree包，我们目前只需要mbot目录，其他的可以不要，因为是初学者，其他的也需要安装其他的包，如果没有安装，就会导致编译失败，你就运行不了了。


注意，如果你没有安装velodyne_simulator，编译也会报错，因为这个项目 中间，使用到了velodyne_simulator中的velodyne_description中的urdf中的xacro文件。

最后，当你两个都下载好，在catkin_ws/src目录下

并且宇树的项目包，只剩下这个mbot文件夹（这是宇树的代码.txt只是 我用来记录这个是什么项目的，大家不需要，我健忘），因为其他文件夹的存在，会导致你编译报错。

如何编译

重新打开一个终端

cd catkin_ws/
catkin_make

等待一会。编译成功就行，编译成功后，如果你没有将source 写进bashrc文件

可以看看我这一篇：https://blog.youkuaiyun.com/knighthood2001/article/details/142829109?spm=1001.2014.3001.5501

使用

rviz显示模型

打开终端

输入

roslaunch mbot_description display_mbot_xacro.launch

这时候就打开rviz显示出这个模型了。

显示传感器数据

打开终端，输入

roslaunch mbot_gazebo mbot_nav_gazebo.launch

这时候，打开了gazebo，里面 加载了小车，还有环境。

如果你想要 获取传感器数据。

可以重新打开一个终端，输入

rviz

首先将小车模型导入进来

导入进来后，能够发现小车是白色的，这时候我们选一下fixed frame（这个具体我也不清楚，我这是选择这个，就能够正常显示小车模型，如果你们不行的话，去搜搜rviz导入模型是白色的）

这样就能显示出小车的正常模型了。接着，我们可以导入传感器数据。

这里需要设置一下话题以及激光的大小。不设置话题，就没有数据，不设置激光大小，你可能看不出来。

你也可以设置三维点云数据

同样也可以设置大小。

你也可以导入相机获取的内容

因此，传感器还是比较全的，你甚至可以导入imu获取的内容。

你可以将你现在的操作，保存下来，这样 以后 就不用每次打开rviz，都要重新搞了。

这里选择一下路径，我这里是在mbot_gazebo目录下创建了config目录 ，用来 存放我保存的rviz文件。（这个操作我之前就搞过了，因此不重复了）

这样你下次就能直接导入该rviz，不需要配置了 。

当然，还有比较好的 方法，就是将这个rviz写入launch中，运行一行launch命令，它能够自动你配置好的rviz。

具体做法就是在mbot_nav_gazebo.launch中添加这句话。

    <!-- 打开rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mbot_gazebo)/config/save.rviz"/>

最后打开终端，输入

roslaunch mbot_gazebo mbot_nav_gazebo.launch

他打开就是这样，不需要自己去设置了。

如果一次打开不行，退出重新试一下。

总结

这个项目代码，就比较适合 初学者，去看、去学习xacro，launch代码是如何写的，里面的具体内容指的是啥。