ROS多机通信SSH远程运行CCMSLAM

背景：主机（笔记本，用户名rex）：安装CCMSLAM。
从机（Nano，用户名nano）：安装CCMSLAM，并可以驱动CSI摄像头，发布ROS话题。

测试通信

两台设备连到同一个网下，我用的是手机热点。
由于我的主机（笔记本）用的是虚拟机，需要把虚拟机网络设置为桥接模式，方法是：虚拟机 ->设置 ->网路适配器 ->桥接模式（自动）：

在两台pc上分别输入命令查看IP：

ifconfig

将两台pc的/etc/hosts文件中加入对方的IP和计算机名，分别在两台pc终端输入命令：

sudo gedit /etc/hosts

另一台计算机同理。
测试网络是否连通：
主机终端输入：

ping nano

从机终端输入

ping rex

如果能接受数据，表示两台pc连通，则进行下一步。

设置ROS_MASTER_URI

整个分布式系统只能有一个Master，需要在每个设备都设置。这里设置rex为主机，nano为从机。

主机rex终端输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾加入：

export ROS_HOSTNAME=rex
export ROS_MASTER_URI=http://rex:11311

然后更新一下：

source ~/.bashrc

从机nano终端输入：

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾加入：

export ROS_HOSTNAME=nano
export ROS_MASTER_URI=http://rex:11311

然后更新一下：

source ~/.bashrc

启动CCMSLAM

主机rex

启动ROS核心

roscore

启动CCMSLAM服务端

roslaunch ccmslam Server.launch

启动rviz

rviz

从机nano

启动摄像头ROS节点

配置摄像头
USB摄像头配置参考：https://blog.youkuaiyun.com/klsjadkls/article/details/115856515
CSI摄像头配置参考：https://blog.youkuaiyun.com/klsjadkls/article/details/116207446

roslaunch jetson_nano_csi_cam jetson_csi_cam.launch

待ROS核心启动后，启动代理端

roslaunch ccmslam Client0_euroc.launch

查看效果

主机rex端查看效果：
查看rostopic：

rostopic list

rviz中添加话题后，查看：

总是跟踪失败，画不出图来，就不放跟踪的图了o(╥﹏╥)o
至此，ROS通信配置成功(ಥ_ಥ)

SSH远程控制

使用主机（rex）远程控制从机（Nano）
参考：https://blog.youkuaiyun.com/jackghq/article/details/54974141

配置SSH

主机是控制端，需要安装openssh-client；从机是被控端，需要安装openssh-server
检查是否安装了openssh-client和openssh-server：

dpkg -l | grep ssh

这里都安装好了，如果没安装，参考下面步骤：
安装ssh-server服务

sudo apt-get install openssh-server

确认ssh-server是否启动了：

ps -e | grep ssh

如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

如果没有则可以这样启动：sudo /etc/init.d/ssh start或sudo service ssh start

启动SSH进行远程控制

格式：

ssh [username]@[IP]

比如这里用主机（rex）控制从机（Nano），其中Nano的IP为：192.168.134.220
则终端输入：

ssh nano@192.168.134.220

然后就可以远程控制了，结合上面的ROS多机通信运行，可以实现局域网远程控制前端运行CCMSLAM前端构建局部地图，把数据返回服务端构建全局地图。

至此，ROS通信+SSH远程控制配置成功(ಥ_ಥ)

转载请备注：https://blog.youkuaiyun.com/klsjadkls/article/details/116237166