15、Rust 中不安全代码的深入探索

Rust 中不安全代码的深入探索

1. 不变量与不安全代码概述

在 Rust 编程里,不变量指的是为使程序正确运行而必须为真的条件。例如,使用 & &mut 的引用不能悬空,它们必须始终指向有效的值。此外,还有特定于应用程序或库的不变量,像“头指针始终位于尾指针之前”或者“容量始终是 2 的幂次方”等。不变量代表了代码正确运行所需的所有假设,但开发者可能并非总能意识到代码所使用的所有不变量,这就可能导致出现 bug。

不安全代码并非是绕过 Rust 各种规则(如借用检查)的手段,而是运用编译器无法实现的推理来强化这些规则。当编写不安全代码时,开发者有责任确保代码的安全性。实际上, unsafe 关键字在 unsafe {} 中允许执行不安全操作时容易产生误导,并非其中的代码不安全,而是在特定上下文中这些操作是安全的,所以允许执行。

2. unsafe 关键字的双重含义

unsafe 关键字在 Rust 中有两个用途:标记特定函数为不安全调用,以及在特定代码块中启用不安全功能。

以下是两个示例:

impl<T> SomeType<T> {
    pub unsafe fn decr(&self) {
        self.some_usize -= 1;
    }
}

此方法标记为

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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