71、机器人与机器人控制器技术解析

机器人与机器人控制器技术解析

1. 机器人控制器的通信接口

如今市场上的机器人控制器具备通信接口，可实现与主计算机、单元计算机、传感器、外设、机器以及供料系统的数据连接。这些接口的功能范围广泛，从发送和读取单个数字信号到交换复杂的数据结构。

1.1 数字输入输出信号接口

机器人的通信接口由数字输入和输出信号构成。例如，查询工件是否就位，或者与供料机器进行“握手”操作，即两台交互机器之间来回查询程序启用和循环启动。

1.2 串行接口功能

通常可以使用控制器的串行接口来加载和存储程序及参数、读取和监控变量与故障状态，以及选择和启动程序。

1.3 总线系统

对于通信需求超出简单位信号交换的机器人系统，现在有强大的国际标准化总线系统可供使用，如 Interbus（IEC 61158）、Profibus/Profinet（IEC 61158/61784）和 CAN 总线（Controller Area Network, OSI/ISO 11898）。使用这些总线系统，能够以高数据速率将任意数量的组件连接到机器人控制器，且布线开销小。还提供分布式输入输出以及可通过即插即用方式连接到总线系统的传感器。

1.4 以太网通信服务

大多数现代机器人控制器具备基于以太网的通信服务，用于程序传输、过程监控、过程控制以及远程服务。这些服务包括基于 TCP/IP 的服务和使用 OPC（OLE for Process Control）的通信。

1.5 新的集成方式

像 Kuka 的 mxAutomation 功能包这样的新方法，允许