一种轻卡前视单目摄像头下线标定方法

本 文 介 绍 轻 卡 摄 像 头 的 下 线 标 定 要 求 和 方 法 ， 包 括 工 站 搭 建 要 求 、 前 视 摄 像 头 的 安 装 要求 ， 详 细 阐 述 摄 像 头 的 下 线 标 定 流 程 ， 最 后 列 举 常 见 的 下 线 标 定 失 败 原 因 及 对 策 。

安装在车辆上的前视摄像头用 来实现驾驶安全辅助ADAS功能 （ 包括前向碰撞预警功能FCW 和车道偏离预警功能LDW ） 。

由于摄像头安装过程、 车辆个体差等原因，其安装角度会存在误差， 为了更好实现ADAS预警功能， 系统需要校正摄像头安装角度误差的准确数值， 因此需要在车辆生产下线或售后更换前， 对摄像头的安装角度进行计算，这个过程也被称为标定  。
标定分为下线标定和售后标定。经过标定， 获取摄像头光轴与车辆行驶方向 之间的角度（ pitch俯
仰、 yaw航向 、 roll横滚 ） 及摄像头的三维参数，ADAS功能才可以正常启用。

1. 下线标定要求

前向单目摄像头下线安装后， 对摄像头进行的标定称为下线标定EOL， EOL标定设备包括工站、
标定板、 诊断仪、灯光等设备。

1.1 TAC工站搭建

TAC （ Target-Alignment-Calibration ） 工站如图 1 所示，工站的场地规格应该满足不同标
定车辆的外形尺寸， 工站的场地光照、 标定板都有设计要求。

1.2 场地规格要求

如图1所示， 前视摄像头标定场地包括车辆停放区域和标定设备区域， 标定板安装在车辆前方空
中， 整个标定场地要求满足如下条件。
1 ） 标定场地需选在室内&#x