jzwjzw19900922的博客

所以ROS相关句柄和数据容器最好放在 context_t 这个结构体里。需求： 编码完的H265数据通过ROS 发布出去，由于后续上位机播放。添加编码通道标识【用来区分 ros publish 消息】同时需要Publish两路H265 ROS消息。或者可以开发ROS订阅程序进行验证，也比较简单。可以用来验证ROS发布的H265数据是否正常。至此ROS H265 Puslish开发完成。验证的话，我这里有对应的上位机进行。这里需要进行两路视频H265编码。2.3 注册Publisher。

基于上篇继续开发由于上篇只集成了encode模块，但是编码输入输出端都是读写文件此篇主要描述encode 输入端如何对接Camera V4L2采集端。

基于之前的开发程序开发版本是基于JetPack 4.x版本现在需要迁移到JetPack 5.x版本（新发布的Orin/Orin NX/Orin Nano都是JetPack 5.x版本）尝试直接在5.x版本运行4.x版本的程序，出现段错误所以4.x和5.x的编码部分是不兼容的；需要重新集成5.x版本的编码模块。

基于此贴继续验证H265图像ffmpeg解码后图像颜色异常。

基于之前的开发程序通过Jetson Xavier NX 硬编码的H265发出后，上位机断点播放发出来的H265码流，会报“PPS id out of range” 错误。

使用的Multimedia API版本： Tegra_Multimedia_API_R28.4.0_aarch64兼容Jetpack4.x 系列版本Jetson（Nano/Tx2/Xavier/Xavier NX）测试平台： Xavier NX测试版本： JetPack 4.4 -R32.4.3Note： 早期的Multimedia API是在Jeston下载中心发布的后面都是随Jetpack一起集成在系统了编码模块不支持YUV422，只支持YUV420输入YUV422会编码模块会报错。

由于项目需要，需要开发Jetson平台的硬件编解码；优化CPU带宽，后续主要以介绍硬件编解码为主。