28、树莓派上用Python编程游戏手柄：手动驱动系统搭建

树莓派上用Python编程游戏手柄：手动驱动系统搭建

1. 系统概述

树莓派此前已具备运行Web服务的能力，可借助Flask创建菜单服务器和视频服务器。我们能利用图像和控制队列，让行为与Web服务器实现交互。手动驱动系统主要由以下几个部分构成：
- 底层 ：向机器人发送停止电机和设置电机速度的指令，这些指令源于基于超时的行为或来自服务器的控制消息队列。同时，行为循环会从摄像头获取图像帧，对其进行编码，然后将其推送到显示帧队列。
- Flask Web服务器 ：消费显示帧队列，为多部分图像馈送提供帧。此外，它还会处理控制请求，并将其推送到控制消息队列。
- 手机端 ：存在一个页面脚本，借助jQuery库处理滑块更新，并将其转化为控制请求。滑块小工具会将触摸事件转换为滑块更新。页面本身使用 img 标签显示视频馈送，并放置滑块小部件，退出按钮则是一个简单的链接。

2. 增强图像应用核心

为构建该系统，我们需对之前章节使用的图像应用核心进行扩展和复用，添加以下功能：
- 提供静态文件 ：提供JavaScript和CSS文件，以及jQuery库的本地副本。Flask会自动完成此操作，但我们需要缓存头以确保其保持最新。
- 扩展控制以允许完整路径 ：当前仅允许单个单词，现在需要更多功能。例如，我们可以通过 /control/set_left/100 将 set_left/100