17、用Python控制舵机和编程距离传感器

用Python控制舵机和编程距离传感器

1. 舵机控制相关问题

在使用舵机时，可能会遇到一些问题。如果舵机出现大量抖动，这可能意味着电池电量不足，需要确保使用全新的电池。当运行直流电机相关操作时，可能会出现一些异常行为：
- 舵机可能会移动并下垂，这表明需要更换新电池，或者没有使用金属氢化物可充电电池。
- 驱动电机可能运行得非常缓慢，这是因为为了适应舵机，将PWM（脉冲宽度调制）频率设置得较低。此时应增加前进速度或转弯速度的数值，例如可以将其翻倍。

2. 距离传感器概述

距离传感器可用于帮助机器人避免物体。常见的距离传感方式有使用超声波或光线，其原理都是发射脉冲并感应反射回来的信号，通过测量反射信号的时间或角度来检测距离。这里主要关注测量响应时间（即飞行时间）的传感器。

2.1 光学传感器

光学传感器使用不可见的红外激光。这类设备体积可以很小，但在强光和荧光环境下可能会出现异常，一些物体对光的反射较差或透明，这些传感器可能无法检测到。在使用红外光束检测比赛时间的场景中，光束和这些传感器可能会相互干扰。不过，与超声波传感器不同，将它们放置在机器人不同侧面时，不太可能产生误检测。光学距离传感器精度较高，但测量范围有限，价格可能较贵，但也有一些价格较低的固定范围光学传感器。

2.2 超声波传感器

超声波传感器使用超出人类听力范围的超声波，可能会让一些动物（如狗）感到烦躁，手机麦克风和一些相机可能会将其脉冲捕捉为咔嗒声。超声波设备通常体积较大，但价格便宜，因为声音传播速度相对光较慢，更容易测量。像织物等不反射声音的柔软物体，超声波传感器可能较难检测到。常见且价格低廉的HC -