16、使用Python控制舵机：从基础到实践

使用Python控制舵机：从基础到实践

1. 舵机控制基础

在控制舵机时，调用 pwm.setPWM 函数，将脉冲起始值设为0，脉冲结束值设为计算得出的PWM结束步长。开启机器人并发送代码后，舵机的零位应处于中间位置。需注意，不要给舵机超出范围的值，否则可能会损坏舵机，后续会添加代码来防止此类损坏。

1.1 舵机校准

舵机臂可帮助观察舵机的运动，零位应接近中间位置。校准步骤如下：
1. 使用螺丝刀将舵机臂的零位与中间位置对齐。
2. 若舵机运动受阻，或试图超过其极限位置，会消耗更大电流以尝试到达指定位置，这种堵转会产生大量热量并损坏电机。
3. 尝试输入90和 -90，可能会发现两侧舵机无法真正达到90度。由于舵机存在细微差异，可通过增加 deflect_90_in_ms 值来向外调整，每次增加0.1，以免过度调整损坏舵机。
4. 校准完成后，在进行下一步操作前，可使用代码让每个舵机先回到位置0。将第二个舵机插入舵机连接器的1通道，将 pwm.setPWM 的第一个参数从0改为1，即可测试两个舵机和两个通道。

2. 添加云台和倾斜机构

云台和倾斜机构就像机器人的头部，可用于安装传感器，使传感器能在两个轴向上运动。

2.1 选择套件

尽量选择类似特定照片中的套件，若无法获取，需查看供应商说明进行组装，确保套件使用两个舵机。

2.2 组装套件

组装套件所需工具包括云台和倾斜套件、螺丝刀和切割器。组装步骤如下：
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