13、树莓派电机控制与Python编程实践

树莓派电机控制与Python编程实践

1. 电机控制基础

在电子项目中，电机是常见的执行器，不同类型的电机有着不同的特点和应用场景。
- 直流电机（DC Motor） ：有一个程序可以让两个直流电机全速前进，然后以半速后退，速度通过PWM（脉冲宽度调制）控制，即适当地打开和关闭输出。
- 舵机（Servo Motor）
- 特点 ：内置控制电路，可通过PWM信号控制，还有内置位置传感器以实现精确的定位。一般移动距离有限，例如SG92R舵机可在每个方向移动90度，总移动范围为180度，也有能连续旋转的舵机。
- PWM信号与位置关系 ：典型舵机的PWM信号范围在1ms - 2ms之间，1ms时舵机完全向左，1.5ms时在中间，2ms时完全向右。SG92R的范围稍有不同，在0.75ms - 2.25ms之间。
- 电压与接线 ：SG92R的优点是可以低至3V运行，因此可以直接由树莓派的3.3V驱动。其接线为红色接树莓派的3.3V（正极端子），棕色接地，橙色接GPIO 17（物理引脚11）。
- 代码示例 ：以下是名为 servo - test.py 的示例代码，用于控制舵机。

from gpiozero import Servo
from time import sleep
servo = Servo(17)
while True