毫米波雷达原理

这是一场fft的盛宴，对fft变换的极致演绎。
fft的输入和输出
输入：
 时域信号 实数
 个数 采样的点数+补零
输出：
 频域信号 复数
 个数等于输入点数
由复数可以计算出幅值，和相角信息。
每个第n点对应的频点为 n*采样频率/（采样点数+补零）,采样点数越多，分辨率越高

主要测量 距离，速度，角度
fmcw 调频等幅波(Frequency-Modulated Continuous Wave)，一个chirp相当于一次扫频，时频图上是一条斜线。
tx信号 - rx信号 = 中频信号，单一物体中频信号在时频图上是一条直线，多个不同距离物体，是多条直线。
对中频信号进行fft，单物体会得到频谱上单峰，多个不同距物体，是多个峰，采样点数越多分辨率越高，多个同距物体是单峰无法分辨。
微小运动在频谱频点上不可分辨，不敏感。
微小运动在相角变化上比较敏感，计算多个chirp的单目标相角变化，可计算出微小位移，亦可计算出速度。
对于多个距离相近的物体，可以通过对同频点的相角进行fft，用速度进行区分多个同距但不同速度的物体，fft的特点，chirp越多分辨率越高。
测角度需要多个天线，单个物体到不同天线的距离有微小的差别，同理于求微小位移求速度，对不同天线的同频点进行相角分析。
多个物体，则对相角进行fft，fft特点，天线越多分辨率越高。mimo，通过tx的 时分复用 或者 相位调制，可以实现虚拟ntx倍nrx天线，增加角度分辨率。