77GHz毫米波雷达快速chirp信号技术（一）:测距原理

1. 快速chirp信号指的是发射天线发射如下图所示信号：
   
   单个chirp的解析式为$x(t)=sin(2\ast pi\ast (f_0+0.5\ast S\ast t).\ast t)$。
   其中斜率$S$达到$MHz/us$的数量级。
2. 当前方距离为R处存在目标时接收天线接收到的信号如下图：
   
   红色表示接收天线的信号，黑色表示发射天线的信号
   $T$即是电磁波在空气中传播的总时间：
   $$T=\frac{2R}{C}（C:光速，电磁波发收的总距离是实际距离的两$$