27、分布式进化算法与混合多目标优化算法研究

分布式进化算法与混合多目标优化算法研究

在优化算法领域,分布式进化算法和混合多目标优化算法是重要的研究方向。本文将介绍IM - dDE分布式差分进化算法以及一种结合粒子群优化(PSO)和差分进化(DE)的混合多目标优化算法,探讨它们的性能和特点。

IM - dDE算法性能评估

IM - dDE是一种基于模拟大规模移民现象概念的分布式差分进化算法。为了评估其性能,研究人员在一组经典测试函数上进行了实验,并与DDE算法进行了对比。

最佳迁移间隔和平均最终值
问题 IM–dDE(T) IM–dDE(Av) DDE(T) DDE(Av) FACPDE(Av)
Ackley 5 1.26 · 10⁻² 10 6.65 · 10⁻² 2.67 · 10⁻²
Griewangk 5 1.77 · 10⁺⁰ 10 1.65 · 10⁺¹ 5.04 · 10⁺²
Michalewicz
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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