ROS+python控制小乌龟走方形的实现

最新推荐文章于 2024-08-26 23:44:37 发布

「已注销」

最新推荐文章于 2024-08-26 23:44:37 发布

阅读量3.3k

点赞数 4

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： python 开发语言后端

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/jubobolv1/article/details/121693827

本文介绍了使用ROS和Python控制小乌龟行走正方形的方法，通过改进的控制策略提高了行走的精度。虽然原始代码可能受到硬件和线程的影响，导致形状不规则，但采用模仿ROS框架的Python代码能够更好地控制乌龟行动，使得绘制的方形更加整齐。通过调整`rospy.Timer`的时间间隔，可以进一步优化拐角的判断，达到更好的行走效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

常见的简陋的控制乌龟行走方形的方式很简单，例如：

代码有些地方是测试用的，可以不要。

#! /usr/bin/env python

from pickle import TRUE
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
from rospy.timer import Timer


PI=3.141592653
turn=True
twist=Twist()
def subCallback(pose):

    rospy.loginfo("come into subCallback!%f",pose.x)
    

def timeCallback(event):

    pub=rospy.Publisher("turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=1)
    global turn
    if turn:
        twist.linear.x=1
        twist.angular.z=0.0
        turn=False
    else:
        twist.linear.x = 0
        twist.angular.z = 1*PI/2
        turn=TRUE
    pub.publish(twist)

if __name__=="__main__":


    rospy.init_node("go_square")

    sub = rospy.Subscriber("turtle1/pose", Pose, subCallback, queue_size=10)

    rospy.Timer(rospy.Duration(1),timeCallback, oneshot=False)


    rospy.spin()

    
    pass

用rospy.Timer每隔一段固定时间改变乌龟策略，在行进和转弯中进行改变。这样的代码可能受硬件和线程影响较大，画出的方形比较粗糙。如下图：