机器人操作系统ROS学习实战篇之------让小乌龟画矩形

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于 2019-08-28 10:31:00 发布 · 3.4k 阅读

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原文链接：http://www.cnblogs.com/chxuyuan/p/11422571.html

本文介绍如何使用ROS编写节点，让小乌龟在环境中画出矩形。通过参考相关博客，详细讲解了从进入工作空间、编写节点代码、修改CMakeLists.txt到编译和启动节点的步骤，最终实现小乌龟画矩形的功能。

继续研究ROS，今天的主题是编写节点让小乌龟画简单的几何图形。

主要参考这位老兄的博客https://blog.youkuaiyun.com/IMBA_09/article/details/84950696。

1：进入工作空间

1 cd catkin_ws/src　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　#进入工作空间
2 catkin_create_pkg my_turtle_package rospy roscpp　　　　　　　　 #新建my_turtle_package包

2：节点代码

1 cd my_turtle_package/src/　　　　
2 touch draw_rectangle.cpp

在打开的新文件中代码如下：

 1 #include <ros/ros.h>
 2 #include <geometry_msgs/Twist.h>
 3 #define PI 3.14159265358979323846
 4  
 5 int main(int argc, char **argv){
 6   ros::init(argc, argv, "draw_rectangle");   //

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