CodeSys通过C函数接口调用Qt

韭菜钟

已于 2024-03-28 13:41:40 修改

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分类专栏： CODESYS 文章标签： c语言 qt 开发语言

于 2024-03-08 14:28:57 首次发布

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文章目录

1.背景介绍
2.修改makefile
3.在代码中使用Qt库函数
4.注意事项

1.背景介绍

建议先查看之前的文章【CodeSys中调用C语言写的动态库】，了解如何创建一个能够被codesys调用的动态库。
假如想要在函数中使用Qt或者第三方库（比如opencv等），可以在其自动生成的makefile文件中设置好相应的参数。
在这里插入图片描述

2.修改makefile

修改后的makefile：

##############################################################################
#	Copyright:		Copyright CODESYS Development GmbH
#	Program:		Extension API for the Linux SL products
##############################################################################

#
# with this makefile you can influence the build of your component 
#
#
# Hints:
#  - the name of the *Itf.m4 file in this folder will be used as name of the shared object (and component name)
#  - all C files in this folder will be compiled by default
# 

# set versions of your shared object
# must be single digit, decimal
MAJORVER=0
MINORVER=1

# set a component version (must match your IEC library version)
# must be 4 bytes, hexadecimal
CMPVERSION=0x01000000

# set a component ID 
# must be 2 bytes >= 0x2000 and hexadecimal and can be used to differentiate different components
CMPID=0x2000

# set your tools
DOS2UNIX = dos2unix
M4 = m4

# set a compiler
#CC = gcc
CC = g++


#INCLUDEPATH += /usr/include/opencv4
#LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_*.so          #添加库

# add some compiler flags (with += )
#CFLAGS += -g

# add some include paths (with +=)
#INCLUDES += -I.

# add some linker flags (with += )
#LDFLAGS += 

# add some libraries that you might need (with += )
#LDLIBS += -lc

# 为了能够使用opencv而做的一些设置
INCLUDES += -I/usr/include/opencv4\
			-I/usr/include/opencv4/opencv2
LDLIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_*.so

# 必须要把自己创建的Qt静态库放前面，否则可能会报找不到某些函数的定义
# 这些函数的定义在后面的Qt动态库中，不知道为啥会出现这个情况
INCLUDES += -I/home/yong/Desktop/PLC/Library1/Qt/VisionLib
LDLIBS += /home/yong/Desktop/PLC/Library1/Qt/build-VisionLib-Desktop_Qt_5_15_2_GCC_64bit-Profile/libVisionLib.a

# #为了能够使用Qt而做的一些参数设置
INCLUDES += -I/opt/Qt/5.15.2/gcc_64/include\
		    -I/opt/Qt/5.15.2/gcc_64/include/QtCore\
		    -I/opt/Qt/5.15.2/gcc_64/mkspecs/linux-g++\
			-I/opt/Qt/5.15.2/gcc_64/include/QtRemoteObjects
LDLIBS += /opt/Qt/5.15.2/gcc_64/lib/*.so
LDFLAGS += -Wl,-rpath,/opt/Qt/5.15.2/gcc_64/lib

# include of the SDK makefiles
SDKDIR=/home/yong/Desktop/PLC/ExtensionSDK
include ${SDKDIR}/makefile

主要是做了三个修改：

2.1.将编译器由c改成c++

在这里插入图片描述

2.2.使能opencv库

在这里插入图片描述

2.3.使能Qt库

在这里插入图片描述
这里特别注意一下这个：-Wl,-rpath,/opt/Qt/5.15.2/gcc_64/lib，这条语句是指定了运行时搜索库的路径，没有这句的话，虽然可以编译通过，但是运行时codesys就直接报错，无法下载了。可以看看这个资料的介绍【GCC/G++选项 -Wl,-rpath=】
我是如何知道需要写这个的？我是从QtCreator的编译输出看到的：
在这里插入图片描述

3.在代码中使用Qt库函数

这样操作之后，在include对应的头文件后，就可以在函数中使用opencv、Qt了。
在这里插入图片描述

4.注意事项

4.1.复杂Qt功能（预编译等）的处理

在实际的操作中发现，这种方式虽然可以调用Qt的一般函数、一般的类。但是假如想声明、实例化自己的Qt类（带属性、信号、槽），还是得用qmake（进行预编译）来操作才行，单单一个gcc还是比较难做到。
所以，在上面介绍的基础上，我叠加了一种可控性更好的方式：用QtCreator将所需函数编译成静态库，再在对应的c文件中调用。这样既可以利用到QtCreator的便利，又保证了去耦性，为将来的分工合作提供了基础。而且静态库会编译到最终的*.so文件中，就不用携带多个*.so了，符合codesys的要求。（或者也可以通过-Wl,-rpath来解决？）

4.2.多线程的问题

貌似codesys通过这种方式调用的c接口里面，不支持多线程。假如强行创建貌似会出问题，比如卡住或者别的的问题，还得再研究、实验一下。

4.3.QApplication的使用

通过这种方式使用QApplication时，需要加上一句代码，否则会导致codeSys runtime崩溃退出：

---
qputenv("QT_QPA_PLATFORM", "offscreen"); // 加这句
QApplication app(argc, argv);
---

主要原因是我们编写的这个库默认是在无UI界面的的环境中运行的，而QApplication默认是以xcb之类的界面输出的。通过设置QT_QPA_PLATFORM =offscreen就没问题了。
或者你也可以使用QCoreApplication，但是，假如用的是QCoreApplication，那么在QPainter的drawText时会引发崩溃（可能还有其他坑）。最好还是使用QApplication。