joyopirate的博客

后来尝试了一下zbar，发现可以解码。之前都是直接用zxing来解码一维码的，但是今天遇到了一个看起来很清晰的一维码，但是zxing死活解码不了的情况。我们选用mchehab/zbar，但是不是直接下载它的源码来编译，因为会很麻烦。我的电脑编译了一个小时，不过时间主要是花在编译其依赖的第三方库。这个zbar的原始作者已经在2012年停止维护了，但是有个项目继承了，在此处。但是有个问题，不知道为啥，识别不出二维码。编译好后，在pro文件中引入头文件和库文件，就可以顺利使用了。，貌似持续做了不少更新。

目前在使用QtScriptEngine，在利用evaluate注册子函数时，要求用户输入的js文件中的内容仅仅是函数，函数体外，不能出现一些变量的声明、函数的调用等其他代码。

但是，在实际的项目中，要到使用到的结构体往往是多种类型的结构体互相嵌套的结果。假如我们和PLC的通讯只是简单的一个结构体，结构体中都是一些POD（Plain Old Data），那可以直接和PLC程序编写人员协商沟通好，让他把结构的定义代码发给你，你再根据ST代码写出结构体的C++代码。要想将Application的结构体数据直接导出，貌似是不行的，但是可以先把结构体数据复制到一个Library工程，然后导出m4文件，最后利用python脚本翻译（处理）成我们需要的代码。

如此一来，在c++中，使用字符串来定位+读写结构体成员数据的操作就实现了。这个只是基础，如何发挥它真正强大威力，等下一篇再介绍了。预告一下，主要是用共享内存来实现进程间读写PLC变量的。参考【C++笔记-RTTR编译&安装&简单使用】

目前我用的是Qt5.15.2来编写Qt程序，环境的配置看我这篇文章。

最近在对之前写的一个软件进行重构，重构完之后，给到现场去用。现场反馈说，软件操作操作着，就崩溃了。这些全是qml里面的东西，又不给从c++到qml的调用堆栈，哪怕只是qml代码的调用堆栈也好。不知道怎么定位好了。

在，我们已经实现了使用Assimp来读取模型，然后放到Qt3D中渲染。但是有时候，Assimp库的编译太麻烦：我们有时会发布程序到手机、或者嵌入式板子上，编译一个可以在这些设备上使用的Assimp库工作量太大。有没有办法，直接把某个库的代码包含进我们的工程，不依赖任何其他第三方库（或者依赖的库也是纯代码的形式包含进来），直接编译就行了呢？这样，我们就不用为各个平台都编译第三方库了。

ModelLoader.hModelLoader.cpp参考【How can I load a QPaintedTextureImage into a QTextureMaterial?】

后来要求工具之间能存在依赖关系，也就是A工具的输出可以作为B工具的输入，这样就很麻烦了，谁知道用户会怎么勾搭各个工具的输入和输出？之前做的一个视觉检测项目，本来各个视觉检测工具之间是独立的，单独执行图像输入、得出结果，然后综合汇总结果，简单明了。这个库是实现了有向无环图的表示，但是在添加子对象时，没有检查添加子对象后会不会造成环型；结果发现，这个工具与工具之间得依赖、拓扑关系，是一个著名的概念：有向无环图（DAG）。，但是这个库貌似是依赖boost，有点大。ok，既然找到资料的切入点，那就好办了。

直接加载放在exe同级目录下的资源是不行的，需要把资源通过qrc放到exe里面，然后通过类似。运行网页中包含的脚本，还可以取得返回值。这样的路径加载才行。

可以发现，我们可以对UA_ClientConfig中的stateCallback进行赋值，也就是注册一个状态回调函数，从而获取客户端的状态变化。上位机这边会定时对PLC的某个opcua变量进行写操作。目前在利用open62541.h/open62541.c编写了一个与PLC进行OPCUA通讯的上位机程序。这个opcua库对多线程的处理比较差，很容易造成冲突。有没有什么办法可以监控client的状态，了解其是什么时候掉线，掉线了我就不写就行了。幸亏，是有这么一个回调函数的，参考官方的例子。

之前是使用Coin3D来绘制机械手场景的【Qt利用Coin3D（OpenInventor）进行3d绘图】。后来需要在HarmonyOS显示这个机械手模型，但是想要编译Coin3D到HarmonyOS的话，显然太难了。然后尝试使用OpenGL原生的函数来绘制，但是HarmonyOS对很多函数都不支持，一查，发现HarmonyOS支持OpenglES。那就麻烦了。最后，一番兜兜转转，还是用回Qt3D吧。

我们在开发项目时，随着项目需求的增加以及bug的修复，肯定会涉及到版本管理的问题。由于git的使用具有一定的门槛，之前我都没怎么用。基本没有怎么进行版本管理，而是周期地（比如每天）把代码压缩打包备份一下，然后将他们放到网盘中，如下图所示：但是这样没办法迅速、明确地知道自己两个不同的备份之间有那些不同，尤其是想回退到某个特定的版本时，简直就是噩梦。而git就能很好地进行版本管理。说到git，肯定就有人想到github了。但是有一些代码是不方便外传的；又或者出于谨慎，只想把代码备份到U盘的；

只要把这个头文件放在QtHttpServer的后面就可以了。经过一番排查，发现了问题。是open62541.h的问题。后面我知道了，再更新上来。我记得之前我用得好好的啊。

首先，到官网下载我是Qt5.15.2+vs2019的，因此我选择这个coin-4.0.2-msvc17-x64.zip到官网下载Coin3D在Qt中的封装库我是Qt5.15.2+vs2019的，因此我选择这个quarter-1.2.1-Qt5.15-msvc17-x64.zip将这两个压缩包放在在同一个文件夹中，先解压coin-4.0.2-msvc17-x64.zip，然后再解压。

在别人编写的exe或者动态库中，通过右键–》属性–》详细信息中，通常都有版本信息：那我们自己编译出来的Qt程序，如何设置这些版本号呢？

但是在Qt6之前，假如想使用这个库，还得自己编译，比较繁琐。假如想开箱即用，而且没有使用太复杂的功能的话，其实可以直接使用open62541.h、open62541.c这两个文件。假如想在Qt下使用OPCUA通讯，貌似大家都是倾向于使用。然后就可以参考官方的例程来进行开发了。

Linux下程序的崩溃文件生成相对于Windows下还方便一点（Windows下还得自己保存dmp文件），可能各有千秋吧。暂时还没试过在A电脑编译程序，然后放到B电脑运行产生core文件，然后再拿回A电脑进行代码定位。有空的话得测试一下。【Linux生成core文件相关配置，core文件调试示例】【【问题记录】Ubuntu 22.04 环境下，程序报：段错误（核心已转储）怎么使用 core 文件和GDB调试器 解决？

查了一些资料，说想要解决这个问题，需要用到freetype库或者用opencv5（详情请查看文末的参考资料）。那我Qt也是第三方库啊，还倒不如直接用Qt实现呢。于是，我实现了一个myPutText函数。

当我在qml中使用WebEngineView加载一个网页时，出现以下错误：其实这个问题在Qt的帮助文档中已经提及了解决办法：因此，可以按照下面的步骤操作一下：在项目的pro文件中，引入模块2.2.在main.cpp文件include相应头文件，然后执行手册中提到的三行代码：

在qml中，我们在指定控件的颜色时，可以直接通过16进制的字符串来表示，比如"#ff0000";这里提供一个函数，直接输入基础颜色以及其透明百分比，就可以返回对应的颜色。但是假如要在此颜色的基础上，加个透明度的话，就要重新计算一番，比较麻烦。这种方式也比较符合UI设计人员的使用习惯。

在linux下调试程序时，有时候需要取得root权限才能连接操作某些设备。之前我是通过脚本方式来进行的。但是这样有个问题，无法断点调试，出了问题，不好找问题发生的地方。但是假如你不采用脚本的方式，而是启动它默认的可执行程序+勾选Run as root user的话，它会出现error while loading shared libraries的问题。哪怕你已经设置好环境变量LD_LIBRARY_PATH了。

这里给出一个获取电脑的UUID的方式，可以运行在windows、linux下。它和系统的硬件相关，但是又不完全相关。在生成软件序列号时，常常需要想办法区分不同的机器，防止别人购买了一个激活码就到处可以用。但是假如利用cpu_id、mac地址等，又会遇到一些问题（相同、修改等等）。

现在（20230617）利用QtCreator来配置android开发环境还是挺方便的。基本三步搞定（不过你要先安装好Qt）。

但是你把编译出来的东西。

在Ubuntu中，安装好Qt之后，可以在系统桌面的左下角找到启动图标但是，这种方式启动的QtCreator所读取到的环境变量和我们从命令行读取到的不一致：可以看到，明显少了这个：/opt/ros/humble/bin因为这个原因，导致我在用cmake编译时一直出问题。

这里假设你已经装好了ROS2以及Moveit2（都用二进制安装就行，不用从源码安转），没有安装好的，可以按照鱼香ROS的教程安装，两三行命令就搞定了。我的ROS2版本为humble，请根据你使用的实际版本替换。安装pcl安装octomap相关库下面这个也安装一下。

之前写了一篇，但是在文中没有具体的实现代码。现在补上，各位有兴趣的同学可以参考以下。但是代码里面还有很多没有完善的，必定会存在一些bug，目前只是堪堪能用。假如要正式投入使用的话，自己一定要经过充分测试。

机械手在运动时，要尽可能平稳、少冲击，显得丝滑。Moveit给到的轨迹，除了描述了各个关键时刻的各个关节的位置，还描述了此时的各个关节的速度、加速度。假如我们的执行机构可以完全按照这些位置、速度、加速度来进行操作，理论上就可以实现平滑的移动。但是由于我们目前用的是舵机，除了位置可控外，速度、加速度都不能直接控制。所以，只能通过插值来插补两个位置之间的各个小位置，让运动大概实现【加速-匀速-减速 】的过程。舵机的转动速度会因为负载的不同而不同，不能够简单认为是一个固定值。

经过上面的操作，舵机就基本在我们的掌控之中了。下一步就可以通过串口建立电脑与stm32的通讯，从而实现电脑上发送相应的指令控制任意舵机的转动角度。

一般我们在写一些大型的项目时，会将系统功能分为多个子功能模块进行实现。各个子功能可以单独由某个人来实现，然后将其导出为dll文件。主程序再导入这些dll，使用其功能。而有多语言要求时，子模块的负责人除了提供dll外，还可以提供其模块对应的ts/qm翻译文件，以供主程序进行多语言切换处理。

该机械手在执行MoveIt规划的路径时，会一卡一卡的，主要是因为两方面的原因：1.机械结构松散、2.执行路径时没有进行插补。主要原因是插补、反馈问题，后面再慢慢完善了。总之，暂时告一段落了。

经过查找，发现是ros2里面的moveit_visual_tools，和moveit源码编译的moveit_visual_tools冲突了。可能是我什么时候安装了二进制的moveIt。然后再设置库的路径。

先建立一个类似这样的脚本放在可执行文件所在文件夹下（具体内容要根据实际情况来定）：run.sh# 2.改变run.sh的权限。

经过排查、测试，最后发现，需要将不同项目、子项目的资源文件的名字改成不一样才行，不能都用resource.qrc这个名字。比如可以改成这样：主项目的资源文件改成mainResource.qrc、子项目A的的资源文件改成aResource.qrc等等。但是在debug模式下，会提示找不到某些qml文件。在主项目的pro文件中，有一个resource.qrc文件，该文件里面包含了许多qml、图片等其他资源。在pro文件中，通过pri文件引入了子项目，子项目中又有自己的resource.qrc文件。

然后在编译的时候，报错说什么语法错误。大概看了一下主要是Qt将这个结构体的emit函数识别成Qt的信号发射关键字emit了。但是这样其他类中的emit、signal、slot又不能用了，要改成Q_EMIT之类的，严重影响使用体验。同事在Qt环境下开发，使用第三方库（好像是什么tbb的库）时，里面有这样的一个结构体。它里面提到了一个解决办法。一开始找到的解决办法是。

在我们把自己的函数封装成库，然后给别人用时，别人很可能会看到我们库中使用qDebug()打印出来的信息。这些信息一方面会干扰别人自己的输出，另一方面也会暴露自己库的一些细节。但是有时候又的确需要这些信息。这里，我是自己实现了一个debug类，用法也是类似qDebug()那样。因此，最好有个开关来控制自己库的信息的打印。

需要注意的是 QAxObject接收的是必须是文件的绝对路径，所以最好用 QFileInfo(xlsFile).absoluteFilePath() 处理一下。方式是通过 QAxObject 调用excel打开原来文件，然后另存为。

Qt中的lambda槽函数使用时做好带context

openEuler centos libQt5WebEngineCore.so: .dynsym local symbol at index