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ROS2 C++ 发送 string、int 和
bool 数据的实现方法
在
ROS2中，C++发送`string`、`int`和`
bool`
类型的数据需要使用对应的
ROS消息
类型，
并通过发布者（Publisher）将数据发送到指定话题。以下是具体实现方法和示例代码。
#### 1. 消息
类型的映射
根据提供的引用内容[^1]，
ROS2中的基本数据
类型与C++
类型的映射如下：
- `string` 对应 `std::string`
- `int32` 对应 `int32_t`
- `
bool` 对应 `
bool`
#### 2. 示例代码
以下是一个完整的示例代码，展示如何在
ROS2中使用C++实现发送`string`、`int`和`
bool`
类型的数据。
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_
msgs/
msg/string.hpp"
#include "std_
msgs/
msg/int32.hpp"
#include "std_
msgs/
msg/
bool.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
class DataPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
DataPublisher() : Node("data_publisher_node")
{
// 创建一个用于发布字符串的发布者
string_publisher_ = this->create_publisher<std_
msgs::
msg::String>("string_topic", 10);
// 创建一个用于发布整数的发布者
int_publisher_ = this->create_publisher<std_
msgs::
msg::Int32>("int_topic", 10);
// 创建一个用于发布布尔值的发布者
bool_publisher_ = this->create_publisher<std_
msgs::
msg::
Bool>("
bool_topic", 10);
// 定义一个定时器，每隔1秒发布一次数据
timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&DataPublisher::publish_data, this));
}
private:
void publish_data()
{
// 准备要发布的字符串消息
auto string_
msg = std_
msgs::
msg::String();
string_
msg.data = "Hello
ROS2";
string_publisher_->publish(string_
msg);
// 准备要发布的整数消息
auto int_
msg = std_
msgs::
msg::Int32();
int_
msg.data = 42;
int_publisher_->publish(int_
msg);
// 准备要发布的布尔消息
auto
bool_
msg = std_
msgs::
msg::
Bool();
bool_
msg.data = true;
bool_publisher_->publish(
bool_
msg);
}
rclcpp::Publisher<std_
msgs::
msg::String>::SharedPtr string_publisher_;
rclcpp::Publisher<std_
msgs::
msg::Int32>::SharedPtr int_publisher_;
rclcpp::Publisher<std_
msgs::
msg::
Bool>::SharedPtr
bool_publisher_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<DataPublisher>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
#### 3. 代码说明
- 使用`std_
msgs::
msg::String`、`std_
msgs::
msg::Int32`和`std_
msgs::
msg::
Bool`分别定义`string`、`int`和`
bool`
类型的消息。
- 创建三个发布者，分别对应不同的消息
类型和话题名称。
- 使用定时器每秒调用一次`publish_data`函数，发布不同
类型的数据到各自的话题。
#### 4. 编译与运行
确保安装了
ROS2环境
并正确配置工作空间后，可以按照以下步骤编译和运行代码：
1. 将代码保存为`data_publisher.cpp`。
2. 在`CMakeLists.txt`中添加编译规则：
```cmake
add_executable(data_publisher src/data_publisher.cpp)
ament_target_dependencies(data_publisher rclcpp std_
msgs)
```
3. 编译
并运行节点：
```bash
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run <package_name> data_publisher
```
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在C++中，使用std::cout尝试输出由msg文件定义的bool类型成员变量时，发现输出结果异常，原因是bool被转换为uint8_t类型，导致输出不正确。尽管如此，该变量仍可正常作为bool使用。
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