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RSS订阅原创 ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）
关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个教程的人已经大概知道是啥了，我在这就不废话了。首先对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是）。所以本人痛定思痛，经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实就是看了几篇相关博客)，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
2025-11-21 15:28:35
653
原创 多动子调度工作思路（20251110）
1.单个动子在直线段测试验证 （前期条件硬件不足）2.单个动子在直线段，多个工站下运行调度3.多个动子在直线段，环形线上调度计算4.多个动子成编组在多工站环形线上调度运行。
2025-11-10 10:36:50
161
原创 TE1000 XAE C/C++ 页面翻译
然而集中式方案存在明显缺陷：控制软件所需的模块化结构无法自动生成，且中央控制器可任意调用程序其他部分信息的特点，既阻碍了模块化构建，也影响了控制软件在其他应用场景的复用性。理想模式下，设备采用分层架构：最底层由最简单且可持续复用的基础元素构成，通过逐级组合形成日益复杂的设备单元，最终在最高层级完成整机集成。运行时启动时，部分系统模块将自动加载，使其特性可供其他模块使用。由于采用该技术后，PLC与运动控制器（以及其他可能的自动化组件）仍保持为独立的逻辑功能模块，与传统自动化技术相比，应用架构的变化微乎其微。
2025-09-26 11:33:28
930
原创 TwinCAT3_C++_Simulink教程学习
环境 ：TWinCAT3目标：实现C++模块，并可以在PLC中进行调用学习PLC直接调用C++模块，文档第6章节 第31页TwinCAT3_C++_Simulink教程V3.11.pdf（）6.0 PLC调用C++模块 P.31AppInfo找不到，修改为_AppInfoTcQueryInterface只支持两个参数。
2025-09-22 17:32:38
551
原创 多动子调度以及系统结构(环形线)（2025.9.9）
环形线，无分支工业生产传输线，动子调度方法实现，结合轨道、工位、位置触发，涉及工位等待，动子单个作业，多动子成组作业。
2025-09-09 14:35:17
1125
原创 XTS_Base Project
该文描述了XTS系统（XTS系统可能指某种自动化传输系统）的控制逻辑与状态管理架构。系统包含动子注册、轨道管理、状态机切换等核心模块，通过FB_XTS.Registering处理动子注册流程，由FB_XTS.Cyclic实现周期性调度。系统采用多级状态机（XTS_DISABLED/XTS_REGISTERING等）进行运行控制，Mediator负责协调动子位置更新、错误处理等任务。文中还涉及动子检测、组使能、轨道初始化等子流程，包含环境准备、ID获取、服务器初始化等步骤，并强调错误处理机制（如动子停止/失能
2025-09-02 18:01:55
235
原创 工业自动化系统架构-（多动子磁悬浮生产流水线 规划调度&执行与协调）
对于多动子磁悬浮生产线，调度系统是一个复杂的多层次、多协议Qt上位机是全局指挥官，负责战略规划（生产计划）和空中交通管制（动子路径规划）。主PLC是地面塔台，接收指挥官指令，并将其翻译成具体的命令协调给各个单元。伺服驱动器和EtherCAT网络是飞机的自动驾驶和发动机，负责毫秒级的精确执行。ADS是指挥官和塔台之间的无线电。EtherCAT是塔台与飞机之间高速、同步的数据链。绝对不能将交通调度（如防止碰撞）这种需要毫秒级响应的逻辑放在Qt上位机中。它的正确位置是在主PLC。
2025-08-26 14:54:08
922
原创 工业自动化系统架构-（规划调度&执行与协调）
在哪实现在Qt上位机中实现调度规划算法，利用其计算和生态优势。如何协作： 通过ADS建立清晰、可靠的指令/状态接口，实现上下层通信。核心原则“上位机管计划，PLC管执行”。上位机做智能决策，PLC做可靠执行与安全守护。注意事项： 重点关注通信可靠性状态一致性故障处理和安全性。这种架构完美结合了PC的“智能”与PLC的“可靠”，是工业自动化领域最成熟和推荐的设计模式。
2025-08-26 14:39:01
722
原创 SPT、EDD 和 FSVCT 调度规则
本文介绍了三种常见生产调度规则：1）SPT（最短加工时间优先）：优先处理加工时间短的工件，能提高效率但可能导致长工件饥饿；2）EDD（最早交货期优先）：按交货紧迫性排序，确保按时交付但可能降低整体效率；3）FSVCT（最短准备时间优先）：选择换线时间最短的工件，提升设备利用率但可能延误特殊订单。三种规则各有侧重，实际生产中常需组合使用以平衡效率、交期和资源利用率。
2025-08-26 11:32:21
890
原创 多种类小批量特性柔性生产流水线(调度算法)
算法类别核心思想优点缺点适用场景调度规则predefined 规则快速决策简单、快速、易实现解的质量不高，局部优化实时在线调度，快速响应元启发式算法模仿自然现象进行搜索全局搜索，解质量高计算稍慢，参数调优复杂离线计划排程，主流方法强化学习通过试错学习最优策略适应动态环境，自主优化需要大量训练，设计复杂复杂动态环境的实时调度（前沿）多智能体分布式协商与决策系统灵活、健壮系统设计复杂分布式、高度自治的智能制造单元最终建议： 对于“种类多、小批量”的柔性产线，没有银弹。
2025-08-26 11:29:24
662
原创 磁驱多动子系统调度
接收任务：从MES获取生产任务列表。分配任务：根据策略将任务分配给最优的动子。规划路径：为每个动子计算无碰撞的几何路径。生成轨迹：为每条路径添加时间参数，形成时空轨迹。冲突检测：检查所有动子的未来轨迹是否存在冲突。冲突消解：运用速度调整或重新规划等方法消除冲突。下发指令：将最终确定的轨迹指令下发给各个动子的控制器。实时监控：监控系统状态，一旦有变，立即跳回第2步开始动态重调度。
2025-08-22 10:54:52
612
原创 工控领域中的“配方”与“工艺”（磁驱多动子系统）
特征配方 (Recipe)工艺 (Process)本质静态的指令集，描述“做什么”和“用什么参数”动态的执行流，描述“怎么做”和“如何协作”内容工站顺序、参数设置、质量要求调度策略、运动控制、协同同步、监控反馈形式文件、数据库记录软件算法、控制逻辑、硬件交互变更随产品型号改变而改变随系统优化（如提升节拍）而改变关系工艺是配方的执行者。一个优秀的配方需要一套高度可靠、精确、高效的工艺来实现其价值。简而言之：配方是导演的剧本，规定了故事情节、台词和演员表情。工艺是整个剧组的执行过程。
2025-08-22 10:32:17
907
原创 磁驱多动子生产线系统
定子（Stator）：通常是一个平面，内部嵌有精心排布的线圈阵列。动子（Mover(s)）：是需要在平面上运动的平台或载体，内部嵌有永磁体。系统中可以有一个或多个动子独立运动。核心原理：通过驱动系统控制给定子不同线圈的电流，从而在平面上产生精确变化的磁场。这个磁场与动子上的永磁体相互作用，产生洛伦兹力，从而控制动子按期望的轨迹运动。当有多个动子时，需要规划每个动子的高效路径，并由调度系统协调它们之间的工作，避免冲突。调度层（大脑）：制定战略：“动子1去取料，动子2去加工”。规划层。
2025-08-22 09:40:48
533
原创 伺服驱动电机异响和伺服驱动哪些参数有关
伺服驱动异响多由参数设置不当引起，主要涉及增益参数、滤波器设置、载波频率等。调整方法包括：降低速度环/位置环增益以减少振荡，启用陷波滤波器消除共振，提高PWM载波频率（8kHz→12kHz）降低电流声，优化惯量比匹配负载特性。应先排除机械故障，再逐步调整参数，若异响持续需检查轴承磨损或电磁干扰。参数优化通常遵循"降增益→调滤波→升载波→验惯量"的顺序。
2025-08-11 17:27:35
1630
原创 [c++]scalar deleting destructor[记一次解决方式]
程序在关闭时出现堆栈scalar deleting destructor报错，该文章讲诉解决方式
2025-07-31 16:39:59
164
原创 [Qt]QString 与Sqlite3 字符串互动[汉字不乱码]
QString 汉字字符串插入数据库，数据库中的汉字转换为QString，如何让他们直接相互转换不出现乱码
2025-07-30 14:41:02
296
原创 TwinCAT PLC开启plc并打开851端口
一台电脑vs2017中开启TwinCAT PLC，开启PLC任务，使用默认端口851，是无法在另外的电脑上进行访问ADS接口的，除非运行在独立控制器上。
2025-07-22 11:53:44
182
原创 QThread 退出理解（finished信号）
如果想获得QThread 线程的finished信号，就不能调用QThread 的terminate函数。推荐调用来获取 finished ，在finished信号中，清理退出现场。
2025-07-17 17:51:05
294
原创 C# 界面程序在23H2型号系统中无法退出
主界面退出直接使用了Environment.Exit(0);环境：c# winform。20250716记录。
2025-07-17 08:36:02
160
原创 解决Qt中“known incorrect sRGB profile“警告的Photoshop修改方法
开发环境：Qt C++（这不是必须的）按照个人理解，可能方法2是比较好的，其内部没有色彩配置文件，是否快一些，<希望未来某天，该文章粘贴证据链接>
2025-07-14 17:29:13
346
原创 Qt QMap数据清除测试（验证QMap内存正确释放方法）
摘要：该代码展示了在Qt C++(msvc环境)中使用QMap管理动态内存的测试方案。通过定义包含ID、位置等字段的MoverInfo结构体，创建了一个以int为键、MoverInfo指针为值的QMap。测试分为两个部分：1)使用循环分配0x100000个MoverInfo对象并存入QMap；2)遍历QMap释放所有内存并清空容器。代码可用于检测内存管理性能，建议通过Windows任务管理器监控内存使用情况。注意结构体指针的强制转换和memset初始化操作。
2025-06-23 17:41:32
380
原创 C# 界面检测显示器移除并在可用显示器上显示
如果遇到没有定义的类，使用右键“快速操作和重构...” vs会弹出解决方法，选择弹出的解决方式。C# 检测显示器被移除，将界面在当前可用的显示器上显示，避免程序在任务栏点击无响应。
2025-06-12 10:32:46
480
原创 OpenGL学习＜英伟达显卡坑探索20250610＞
20250610 16:00<公司电脑>编程环境 Qt 5.14.1(+) + msvc2017编译为什么Windows下 NVDIA GeForce RTX 3050 Ti Laptop GPU 不支持OpenGL库20250610 16:00<公司电脑>在 glfwCreateWindow 执行时返回0，然后程序退出下方代码来自于<公司电脑>报错如下下载 OpenGL配置检测工具：下载上面工具后，发现OpenGL版本是1.1。
2025-06-10 16:45:43
404
1
原创 磁悬浮轨道设计
圆弧半径330/2=165mm,圆弧段还有23mm长直线（小弧度）。长度计算23*4=92mm（小弧度过渡）圆弧模组路径共计1128.2mm。
2025-06-05 11:55:34
181
原创 CSP模式下如何保证不抖动
本文探讨了在CSP控制模式下实现无抖动运动控制的关键技术。通过高精度时间同步（IEEE1588协议）、前瞻轨迹规划（S曲线、五次多项式）、双环抗扰动控制（前馈+FOC）、硬件优化（高分辨率编码器、实时以太网）等多级策略，可有效消除指令延迟、通信抖动和机械谐振。CSP模式特有的全闭环同步和动态插值机制，结合实时性能监控（FFT分析、Smith预估器），能将运动抖动控制在纳米级。文章还对比了不同应用场景下的解决方案，强调需结合频域/时域分析进行参数优化。
2025-06-03 15:09:39
1331
原创 位置规划模式和周期同步位置模式区别
摘要： 伺服电机的PP（位置规划）模式和CSP（周期同步位置）模式是CIA402协议的两种重要控制方式。PP模式由驱动器完成轨迹规划，适合单轴简单定位；CSP模式由上位控制器实时规划轨迹，支持总线同步和前馈控制，适用于多轴高精度协同运动。主要差异体现在：轨迹规划责任方（CSP在控制器端，PP在驱动器端）、控制周期（CSP需周期性发送指令，PP一次性设定）、同步需求（CSP需严格同步）和应用场景（CSP用于复杂协同，PP用于简单定位）。选择时需根据运动复杂度、同步要求和控制精度等需求决定。
2025-05-30 17:00:50
1453
原创 CppCheck介绍以及跟IDE结合使用说明
CppCheck是一个静态代码检查工具,支持c/ c++代码;作为编译器的一种补充检查, CppCheck对产品的源代码执行严格的逻辑检查。开源的好处，就是可以改改，然后形成自己的代码检查工具，个人是非常推荐的。也尝试过，增加一些规则，发现是可行的（不是通过配置哦）。1.1 下载地址1.2 注意事项。
2025-05-17 15:45:16
1457
原创 VS2017打开Qt工程（弹出“未将对象引用设置到对象的实例”）
在使用Qt插件打开Qt Pro文件（打开Qt工程）时候，弹出“未将对象引用设置到对象的实例”工程路径上级文件夹中有个小数点（工程名也有小数点）
2025-05-08 11:52:50
222
原创 Winpcap安装使用( Lwip Windows开发准备)
1：安装驱动程序。下载WinPcap Driver和DLL并安装，安装后重启机器。2：下载wpdpack（Developer’s pack）。解压后会看到其中包含了docs、Include、lib、Examples等文件夹。3：在VC中设定Include目录及Library目录。具体做法：打开VC后，Tools->Option->Directories，在include files中添加……\wpdpack\Include目录（步骤2中得到的）；
2025-04-19 09:57:03
1032
原创 ws2_32网络库 [TCP Retransmission]包分析
开发环境：Qt 5.14.2 64位 msvc编译器Windows上实现为客户端，Lwip在瑞萨上实现服务器。
2025-04-18 11:02:00
240
原创 QTcpSocket（客户端实现）多线程连接慢问题
Qt5.14.2 64位 msvc编译在多线程环境下，使用QTcpSocket实现客户端，发现在少部分电脑上，连接时间过长，定时器检查套接字状态时，发现连接处于QAbstractSocket::ConnectingState状态。代码为上面部分，解决思路，
2025-03-25 08:55:44
402
elf文件解析器1.0.0
2025-08-09
文件夹生成自解压安装程序
2025-01-12
串口通信数据共享工具V0.0.2
2024-07-01
串口通信数据共享工具V0.0.1
2024-06-26
2024.5.14下载Qt-Advanced-Docking-System-master.zip
2024-05-14
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