TX2 ROS安装

最新推荐文章于 2023-09-24 19:04:57 发布

jjq2324

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分类专栏： ros学习

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本文档详细介绍了如何在Jetson TX2上安装ROS Kinetic。首先，参照官方教程设置安装源，然后取消universe源的注释并更新源列表。接着，选择安装desktop-full版本以避免OpenCV冲突并简化配置过程。在安装过程中，可能会遇到问题，但通过特定的解决办法可以顺利完成安装。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

部分引自：https://blog.youkuaiyun.com/luvalluo/article/details/78745677；

一、ros kinetic 安装
1.按照官网步骤安装：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu；
2.按照以下步骤：
设置源

将ubuntu 的源设置为其自带的主服务器的源，并且将"restricted" "universe" 和"multiverse"都选上。
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可能存在改完源仍更新不成功的情况，需要手动修改源
sudo gedit /etc/apt/source.list
把所有的末尾以universe的注释都取消然后执行
sudo apt-get update

设置key

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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更新源

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116`
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下载安装kinetic：根据需要三选一

对于不善于管理CMakeLists的新手建议装desktop-full的版本，不然多个版本的OpenCV容易发生冲突，也节省了安装OpenCV的过程。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
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sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
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sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
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继续配置

sudo rosdep init
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此处可能有坑！！！

返回：
ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down
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这里写图片描述
解决办法

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
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这里写图片描述
继续

rosdep update
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最后

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 

source ~/.bashrc
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