欧拉角及Eigen库中eulerAngles函数的理解

欧拉角方向

以右手坐标系为例，大拇指表示X轴，食指表示Y轴，中指表示Z轴。

大拇指朝向某个轴的正方向，手掌弯曲的方向即为某个轴欧拉角的正方向。

 Eigen库中eulerAngles函数

旋转矩阵转欧拉角(Z-Y-X，即RPY）

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);

eulerAngles(a, b, c)，3个形参中a代表第一个旋转轴、b代表第二个旋转轴、c代表第三个旋转轴。

这个函数中，数字2表示Z轴，1表示Y轴，0表示X轴 ，eulerAngles(2,1,0)就表示旋转顺序为ZYX。

eulerAngle(0) 表示绕第一个轴的旋转角度。

eulerAngle(1) 表示绕第二个轴的旋转角度。

eulerAngle(2) 表示绕第三个轴的旋转角度。

例1：旋转顺序为：Z-Y-X （Y-P-R）