机器人轨迹弧线规划

• 主要内容

1. 弧线轨迹规划
   1. 主要思想：

  一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。

1. 1. 公式推导：

第一步：

  首先先确定空间中三点位置p1（x1,y1,z1）,p2（x2,y2,z2）,p3（x3,y3,z3）

  以这空间三点为基准建立坐标系P1—UVW 确定U,V,W三轴的方向，首先确定U轴的方向：

                                                                           （1）

 确定了U轴的方向之后我们可以选择一个和U轴垂直的单位方向向量作为W轴,则我们定义：

                                                            （2）

我们获得了U轴和W轴的方向，我们需要求其单位向量（虽然说求到这一步我们已经基本可以确定轴的方向，但是后续我们需要单位向量来将三维空间中的数据真实的反应到二维中）：

                                                                     （3）

                                                              （4）

根据式（3