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RSS订阅原创 机器人轨迹弧线规划
主要内容弧线轨迹规划主要思想：一般情况下我们采用三点确定一个圆的方式（三角形外接圆）,在空间中如果我们需要直接确定弧线的中心坐标比较困难，所以我们需要将三维中的问题先转化到二维空间中解决，再将二维空间中的位置转换为三维空间中的位置数据。
2024-06-27 09:00:37
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原创 基于OpencvSharp的人脸检测(Winform)
opencvsharp是基于opencv的一个开源图像处理库，主要是利用C#语言进行开发，撇弃了c++语言开发效率慢和较难的问题，是由日本个人进行开源并且维护的开源库，基本的使用方式和opencv差不多，函数的话基本都可以找得到。代码中有两段路径引用，该路径是人脸识别的数据集路径，大家可以下载opencv，直接安装，在里面找到，或者百度直接搜索，下载。
2024-06-27 08:59:48
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原创 机器人仿真控制(以ABB为例)
通过对应的机器人算法将虚拟环境中的机器人位置姿态真实的反应到现实机器人中。对虚拟机器人进行多段轨迹规划并生成实际机器人的Rapid代码。本次内容新添加了控制模块，控制界面命名为虚拟示教器。《基于C#的机器人仿真平台和机器人运动学算法实现》通过虚拟示教器对机器人进行关节控制和逆解线性控制。添加了对机器人的多段轨迹规划的功能。
2024-06-27 08:58:14
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原创 基于Hlcon和C#联合编程的九眼标定法
基于区域的配准是通过匹配两幅图像中的像素区域来实现图像的配准。基于特征的配准是通过识别两幅图像中的关键特征点（如角点、边缘、斑点等），然后将这些特征点匹配起来，从而确定两幅图像的变换关系，进而实现图像的配准。本次算法通过视觉识别的9个特征点位置和机器人在空间中得到的对应的9个点的位置，通过最小二乘法得到齐次变换矩阵，再将齐次变换矩阵左乘对应的像素坐标点，这样即可得到在机器人坐标系下的像素点。无论是基于特征的配准还是基于区域的配准，都有其适用的场合和限制，需要根据具体情况选择合适的算法来实现图像配准。
2024-06-27 08:57:42
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原创 机器人仿真平台——RobotHw
说明:本次内容基于本博客中每章内容进行代码整合和重构，设计了一个新的机器人仿真平台软件RobotHw(纯完全个人设计)
2024-06-27 08:55:54
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原创 线激光手眼标定
这篇文章聚焦于激光视觉传感器的构成和与焊接机器人之间的标定算法。研究的核心在于手眼标定，通过传感器与六自由度工业机器人的组合形成Eye-in-Hand系统。通过手眼标定，可以获得激光平面坐标系与法兰盘坐标系之间的齐次变换矩阵，从而将激光平面坐标系下的坐标值转换到机器人基坐标系下。这样，我们可以通过像素坐标值计算出特征点在机器人基坐标系下的坐标值。标定的精度直接影响着焊缝跟踪实验的准确性，因此标定算法是后续进行焊缝跟踪的基础。
2024-06-27 08:54:58
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原创 空间直线摆动自适应规划
算法思想: 目前的空间摆动规划算法需要设置基准面和摆动角度自适应能力不强，需要人工设置摆动参数，该算法以机器人末端法兰盘(工具TCP)坐标系Z轴所垂直的平面为基准面，实现自适应摆动焊接算法原理: 该算法以正弦波为摆动规划模板,以空间直线插补算法确定插补点以及通过向量叉乘算法确定摆动焊接平面,结合摆动参数实现空间直线摆动自适应规划算法 只要确定了直线的方向向量和TCP末端Z轴相对于基座标系的向量，我们就可以确定摆动的方向向量 首先我们获取TCP相对于基座标系的齐次变换矩阵 ，我们是以Z轴为方向向
2024-06-27 08:52:53
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原创 六轴机器人轨迹规划（直线轨迹规划，弧线轨迹规划）——C#实现+ABB为例（规划直接下发离线程序运动）
机器人直线插补算法，弧线插补算法+离线编程转换（空间直线插补规划、空间弧线插补规划、离线编程、ABB二次开发、六轴机器人控制、C#）一，通过对空间点的插补，形成空间点轨迹1.插补算法原理简述：（1）直线插补时，指定起止坐标与速度。（2）确定要插直线的周期增量，分解到xyz轴思路：直线插补采用简单线性插补即可，根据插补次数分别计算各轴步矩然后累加。（MatLab代码和C#代码）2.弧线插补算法简述1.将三维平面转换到二维平面，将三维问题转化为二维went。2.三点确定一个圆，通过该三点确定新坐标
2022-10-08 17:20:49
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空空如也
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