图漾相机-ROS1_SDK_ubuntu版本编译(新版本)

官网编译文档链接

官网SDK下载链接

1、下载 Camport ROS1 SDK

1.下载git

sudo apt install git

2、下载链接

 国内：git clone https://gitee.com/percipioxyz/camport_ros.git
 国外：git clone https://github.com/percipioxyz/camport_ros.git

2、准备编译工作

1、安装 catkin

sudo apt install catkin
或者
git clone https://github.com/ros/catkin
cd catkin/ && mkdir build && cd build && cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../ && make && sudo make install
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/home/tuyang/Workspace/catkin/build/devel/

2、配置环境变量

echo "source <开发包存放路径>/camport_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 将Camport3中的linux库文件拷贝到 user/lib目录下

cd /camport_ros/src/camport3/lib/linux/lib_x64
sudo cp -fr * /usr/lib/

4、修改lunch文件制定相机（可以放在最后可以参考在线文档）

注意修改配置文件都要重新cakin_make

percipio.launch.xml

src/percipio_launch/launch/percipio.launch.xml用于配置相机启动时加载的默认参数，一般配置好
不需要动态修改的参数会放在这里。如：指定相机的 SN 或 IP、配置网络重传、组件配置（配置 color 和 depth 的分辨率、配置 SGBM 参数或者 ToF 相关参数，配置畸变校正是否打开等）。

percipio.cfg:

a.执行以下命令，打开 percipio.launch 文件 ,指定相机ID.

cd src/percipio_launch/launch  
 gedit/percipio.launch
 <arg name="device_id" default="207000106930" />  //制定相机ID
 <arg name="color_depth_synchronization" default="true" /> //左右灰度图像曝光完全同步开关
 <arg name="depth_registration" default="true" />  //设置深度图和彩色图对齐开关

device_id 默认值为 #1，表示默认打开找到的第一个相机。
只有同时打开彩色图和深度图后，此项使能开关才会生效。对于没有 RGB 组件的相机此设置无效。

b.修改 Percipio.cfg 配置

percipio.cfg 文件中的参数支持动态调节，修改 Percipio.cfg 参数最大值和最小值后，参见 运行 调出
rqt_reconfigure_Param 页面并进行调节。

cd src/percipio_camera/cfg/
gedit Percipio.cfg
//在 gen.add() 中设置参数的最小值和最大值
gen.add(name, type, level, description, default, min, max) 
//表示属性名称、类型、优先级、描述、默认值、最小值、最大值。
//布尔类型的值必须写成 True 或 False （首字母大写）。

1、若不知道相机属性的最小值和最大值，可通过以下方式查看相机支持的组件和属性：
可运行 SDK 示例程序 DumpAllFeatures，在列出的信息中查看相机支持的组件和属性。
可运行 SDK 示例程序 DumpAllFeatures -d，在生成 fetch_config.xml 文件中查看相机支持的组件和属性。
2、以下参数的设置范围可自定义：
depth_speckle_filter：斑点滤波开关。斑点滤波用于过滤深度图中的小块斑点噪声。
max_speckle_size：斑点噪声的最大尺寸。尺寸大于该设定值的斑点被认为不是噪声。建议设置范围为 [10,3000]。
max_speckle_diff：同块斑点中相邻像素的最大深度差值。若相邻像素的深度差值大于该设定值，则认为该相邻像素属于两块斑点。建议设置范围为 [10,1500]。
data_skip：跳帧。例如，图漾发布节点实际是 30fps，ROS 接收节点只想接收 10fps，此时可将 data_skip 设置为建议设置范围为 [0,20]。
z_scaling：深度图中像素值的单位。建议设置范围为 [0,8]。
use_device_time：默认设置为 True，表示使用相机内部时间戳；设置为 False 时，表示使用 ROS 的时间戳。

5、下载和安装ROS-noetic版本

需要注意：sudo apt install ros-noetic-desktop-full（18.04）
因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行上面的代码时显示：无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full ，然后改为执行下面的命令来安装：

 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
 sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch
 source /opt/ros/noetic/setup.bash
 //注意：sudo apt install ros-noetic-rqt* 安装过程中若提示缺少该包再要安装

18.04ROS1安装链接
20.04ROS1 国内资源安装教程
20.04ROS1安装教程

6、下载和安装ROS1 SDK

//到达workspace目录
git clone -b pre_release https://github.com/percipioxyz/camport_ros.git 
cd /home/tuyang/Workspace/camport_ros
 catkin_make

7，软件运行环境配置

//打开~/.bashrc文件
vi ~/.bashrc
//写入
source /home/tuyang/Workspace/camport_ros/devel/setup.bash
//source 生效
source ~/.bashrc

8，连接相机运行

可以使用官网的percipio-view正确连接相机，确认本地网络和相机在同一个网段
//启动节点服务
roscore
//在开发包根目录下执行以下命令，订阅服务
roslaunch percipio_launch percipio.launch
//重新开一个终端，执行以下命令，运行 RViz：获取相机取图
rosrun rviz rviz

9.添加图像

1、在页面左侧 Global Options 设置项中设置 “Fixed Frame” 为 “camera_depth_frame”。

2、添加深度图显示。

点击 add, 添加 “Camera”，命名为 Depth Camera。

在页面左侧新增的 Depth Camera 设置项中设置“Image Topic”为“/camera/depth/image”。

3、添加彩色图显示。

点击 add, 添加 “Camera”，命名为 Color Camera。

勾选在页面左侧新增的 Color Camera，并在设置项中设置“Image Topic”为“/camera/rgb/image_raw”

4、添加点云图显示。

DepthCloud 是输入深度图和内参给 ROS，ROS 内部通过 rgbd_launch 转换出来的点云。
点击 add, 添加 “PointCloud2”，命名为 Point Cloud 2。
勾选在页面左侧新增的 Point Cloud 2，并在设置项中设置“Topic”为“/camera/PointCloud2”。

5、根据成像情况，动态调整相机参数

执行以下命令，调出 rqt_reconfigure_Param 页面。选择 driver，并在页面中调节参数。
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

10.常见问题汇总

问题1： python3-catkin-pkg 0.4.24-2 在处理时有错误发生，需要强行覆盖：

你可以尝试强制覆盖安装python3-catkin-pkg-modules 软件包，使其覆盖已经存在的文件。在终端中执行以下命令：
sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/python3-catkin-pkg-modules_1.0.0-1_all.deb
这会强制 dpkg 覆盖文件而不会终止安装过程。之后你可以运行 apt install -f 命令修复可能的依赖问题： sudo apt install -f

问题2：default sources list file already exists”的错误

default sources list file already exists”的错误

问题3：其他问题链接

其他问题链接

问题4： 环境变量为设置包 percipio_launch

source   /home/tuyang/Workspace/camport_ros/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

问题5：缺少rgbd-launch库

sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch

问题6：缺少pcl（opencv类似）

sudo apt install ros-noetic-pcl-ros

问题7：编译缺少ros-noetic-camera-info-manager （其他库类似）

//基于上面说的缺少库文件进行安装，例如上图中少了 camera_info_manager
sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager